Start / Dydaktyka / Prowadzone przedmioty / Napędy robotów

Napędy robotów

Wykład i ćwiczenia

Dr Krzysztof Mianowski

 

Materiały do pobrania

     

Numer i typ przedmiotu

NK353, przedmiot kierunkowy (AiR)

Poziom i semestr studiów

Studia inżynierskie, semestr VI

Rodzaj zajęć i punkty ECTS

W - 1, C - 1, ECTS - 3

Wymagania wstępne

Podstawy elektrotechniki, podstawy automatyki i sterowania.

Cele przedmiotu

Omówienie zasad działania podstawowych układów napędowych robotów wraz z układami regulacji, zapoznanie słuchaczy z podstawowymi rodzajami przekładni i układów transmisyjnych. Przedstawienie metod doboru układów napędowych i kształtowania ich charakterystyk. Omówienie układów sterowania programowego robotów.

Program przedmiotu

  • Omówienie zasady działania podstawowych rodzajów napędu hydraulicznego, elementów napędu hydraulicznego i podstawowych sposobów jego sterowania.
  • Charakterystyki statyczne i dynamiczne, typowe rozwiązania hydraulicznych układów napędowych stosowane w robotach. Napęd pneumatyczny, układy zasilające wykonawcze i sterujące, układy i elementy przeniesienia napędu.
  • Napęd elektryczny, zasada działania, podstawowe właściwości, sterowanie silników prądu stałego, silniki elektryczne skokowe, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne.
  • Silniki elektryczne napędu bezpośredniego (Direct Drive), budowa, właściwości napędu, sposoby sterowania, podstawowe zalety i wady.
  • Czujniki i układy pomiarowe robotów, wymagania regulacji pozycyjnych układów sterowania programowego.
  • Właściwości dynamiczne układów sterowania robotów.

Zalecane lektury

  • Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny, WNT, Warszawa 1984,
  • Niederliński A.: Roboty przemysłowe, WSiP, Warszawa 1981,
  • Jezierski E.: Dynamika robotów, WNT, Warszawa 2006,
  • Kenyo T, Nagamori C.: Permanent magnet and brushless DC motors, Oxford, Clarendon Press, 1985,

Materiały do pobrania