Start / Dydaktyka / Tematy zrealizowanych prac

Tematy zrealizowanych prac

Przykłady tematów zrealizowanych prac dyplomowych

Tematy prac INŻYNIERSKICH Opiekun

Opracowanie stanowiska laboratoryjnego do nauki podstaw obsługi i programowania robota KUKA Agilus (obrona w 2014)

  • Analiza zależności kinematycznych pomiędzy układami współrzędnych wykorzystywanymi w sterowaniu robotem (układ podstawy, układ narzędzia, współrzędne konfiguracyjne) oraz sposobów pomiaru narzędzia.
  • Opracowanie programów demonstracyjnych, prezentujących możliwości ruchowe robota i sposoby wykorzystania dostępnych układów współrzędnych.
  • Przygotowanie ćwiczenia zawierającego m.in. wprowadzenie do obsługi panelu KRC4, identyfikację kierunków osi układów domyślnych, pomiary układu bazowego i układu narzędzia, zaprogramowanie trajektorii robota, uruchomienie pracy w trybie automatycznym.
  • Opracowanie sposobu programowej współpracy robota z pozycjonerem jednoosiowym (stołem obrotowym), opracowanie zadań manipulacyjnych dla robota z pozycjonerem
  • Opracowanie wstępnej wersji instrukcji laboratoryjnej i zestawu testów sprawdzających.
Dr Andrzej Chmielniak

Integracja trójszczękowego chwytaka centrycznego z szafą sterującą robota Agilus (obrona w 2014)

  • Analiza sposobu sterowania chwytakiem w dwustanowym trybie pracy („otwórz-zamknij”).
  • Analiza sposobu sterowania położeniem szczęk chwytaka oraz możliwości pomiaru aktualnego położenia szczęk.
  • Opracowanie wymagań dla połączenia elektrycznego chwytaka z szafą sterowniczą robota.
  • Połączenie elektryczne i integracja logiczna chwytaka z robotem.
  • Przygotowanie modułów programowych do obsługi chwytaka.
 
   

Opracowanie stanowiska laboratoryjnego do nauki podstaw obsługi i programowania robota FANUC M10iA (obrona w 2014)

  • Analiza zależności kinematycznych pomiędzy układami współrzędnych wykorzystywanymi w sterowaniu robotem (układ podstawy, układ narzędzia, współrzędne konfiguracyjne) oraz sposobów pomiaru narzędzia.
  • Opracowanie programów demonstracyjnych, prezentujących możliwości ruchowe robota i sposoby wykorzystania dostępnych układów współrzędnych.
  • Przygotowanie ćwiczenia zawierającego m.in. wprowadzenie do obsługi panelu kontrolnego, identyfikację kierunków osi układów domyślnych, pomiary układu bazowego i układu narzędzia, zaprogramowanie trajektorii robota, uruchomienie pracy w trybie automatycznym.
  • Opracowanie wstępnej wersji instrukcji laboratoryjnej i zestawu testów sprawdzających.
Dr Grzegorz Orzechowski

Opracowanie stanowiska laboratoryjnego do nauki podstaw obsługi i programowania robota FANUC M1iA (obrona w 2014)

  • Analiza zależności kinematycznych pomiędzy układami współrzędnych wykorzystywanymi w sterowaniu robotem (układ podstawy, układ narzędzia, współrzędne konfiguracyjne) oraz sposobów pomiaru narzędzia.
  • Opracowanie programów demonstracyjnych, prezentujących możliwości ruchowe robota i sposoby wykorzystania dostępnych układów współrzędnych.
  • Przygotowanie ćwiczenia zawierającego m.in. wprowadzenie do obsługi panelu kontrolnego, identyfikację kierunków osi układów domyślnych, pomiary układu bazowego i układu narzędzia, zaprogramowanie trajektorii robota, uruchomienie pracy w trybie automatycznym.
  • Opracowanie wstępnej wersji instrukcji laboratoryjnej i zestawu testów sprawdzających.
 
   

Opracowanie modelu kinematyki robota redundantnego LWR4+ (obrona w 2014)

  • Zadanie proste kinematyki manipulatora – wyprowadzenie wzorów analitycznych i zapisanie ich w formie procedur MATLABa.
  • Zadanie odwrotne kinematyki – opracowanie różnych wariantów postępowania z dodatkowym stopniem swobody, napisanie procedur MATLABa.
  • Identyfikacja parametrów modelu kinematyki – przeprowadzenie pomiarów w laboratorium robotyki.
Dr hab. Marek Wojtyra

Opracowanie stanowiska laboratoryjnego do nauki podstaw obsługi i programowania robota LWR4+ (obrona w 2014)

  • Analiza zależności kinematycznych pomiędzy układami współrzędnych wykorzystywanymi w sterowaniu robotem (układ podstawy, układ narzędzia, współrzędne konfiguracyjne) oraz sposobów pomiaru narzędzia.
  • Opracowanie programów demonstracyjnych, prezentujących możliwości ruchowe robota i sposoby wykorzystania dostępnych układów współrzędnych.
  • Przygotowanie ćwiczenia zawierającego m.in. wprowadzenie do obsługi panelu KRC2, identyfikację kierunków osi układów domyślnych, pomiary układu bazowego i układu narzędzia, zaprogramowanie trajektorii robota, uruchomienie pracy w trybie automatycznym.
  • Opracowanie wstępnej wersji instrukcji laboratoryjnej i zestawu testów sprawdzających.
 

Opracowanie i implementacja generatora trajektorii dla robota redundantnego KUKA LWR4+ (obrona w 2016)

  • Przegląd metod generowania trajektorii robotów redundantnych.
  • Badania symulacyjne wybranych metod generowania trajektorii w środowisku MATLAB (opcjonalnie C++).
  • Analiza sposobu wykorzystania dodatkowej osi w standardowym trybie programowania robota KUKA LWR4+.
  • Implementacja własnych metod generowania trajektorii na robocie KUKA LWR4+ (z wykorzystaniem modułu FRI).
  • Eksperymentalne porównanie nowo zaimplementowanych i standardowych metod generowania trajektorii.
 

Wykorzystanie metod pozycyjno-siłowego sterowania robotem KUKA LWR4+ do zapewnienia bezpiecznej współpracy z człowiekiem (obrona w 2016)

  • Przegląd stanu wiedzy dotyczącego metod sterowania pozycyjno-siłowego.
  • Analiza możliwości sterowania pozycyjno-siłowego w standardowym trybie programowania robota KUKA LWR4+ (w języku KRL – Kuka Robot Language).
  • Analiza możliwości sterowania pozycyjno-siłowego robotem KUKA LWR4+ z wykorzystaniem modułu FRI (Fast Research Interface).
  • Opracowanie algorytmów sterowania zapewniających bezpieczną współpracę robota z człowiekiem.
  • Implementacja i testowanie opracowanych algorytmów.
 
   
   
Tematy prac MAGISTERSKICH Promotor

Sterowanie robotem KUKA LWR4+ za pośrednictwem modułu FRI (obrona w 2014)

  • Opanowanie podstaw obsługi i programowania robota za pomocą panelu KRC2.
  • Uruchomienie i przetestowanie interfejsu FRI (fast research interface).
  • Opracowanie i zaimplementowanie własnego algorytmu realizacji trajektorii liniowej lub quasiliniowej.
Dr hab. Marek Wojtyra