Start / Pracownicy / prof. Janusz Frączek

prof. Janusz Frączek

Tytuł i stopień naukowy

 Prof. dr hab. inż.

 

Stanowisko

Dziekan Wydziału Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa

 

Zainteresowania naukowe

  • Komputerowe metody mechaniki
  • Kinematyka i dynamika układów wieloczłonowych
  • Robotyka
  • Biomechanika

Kontakt

Tel.: (+48 22) 234 71 36
Fax: (+48 22) 234 75 13
E-mail: jfraczek (at) meil.pw.edu.pl
Gmach Nowy Lotniczy, pokój 322

 

Konsultacje

jfraczek

Zajęcia dydaktyczne

Wybrane publikacje

 
Książki
 
Publikacje w czasopismach
 
Rozdziały w książkach
  • Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.: Multibody Modelling of a Tracked Robot’s Actuation System. Aerospace Robotics, GeoPlanet: Earth and Planetary Sciences. Sąsiadek J. (Ed.), 75-93, Springer 2013.
  • Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.: Model symulacyjny układu napędowego robota gąsienicowego. Postępy Robotyki. Tom I, red. K. Tchoń i C. Zieliński, 179-188, OWPW, Warszawa 2012.
  • Frączek J., Wojtyra M.: Application of General Multibody Methods to Robotics. Multibody Dynamics. Computational Methods and Applications. Arczewski K., Blajer W., Frączek J., Wojtyra M. (Eds.), Springer 2011, pp. 131-152.
  • Tomulik P., Frączek J.: Modelowanie układów mechanicznych z wykorzystaniem podziału na podukłady. "Teoria Maszyn i Mechanizmów", red. J. Wojnarowski i I. Adamiec-Wójcik, Wydawnictwo ATH, Bielsko Biała 2008, pp. 169-176.
  • Malczyk P., Frączek J.: Ocena efektywności obliczeń równoległych w modelowaniu mechanizmów z wykorzystaniem pakietów komercyjnych. "Teoria Maszyn i Mechanizmów", red. J. Wojnarowski i I. Adamiec-Wójcik, Wydawnictwo ATH, Bielsko Biała 2008, pp. 231-238.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Model symulacyjny robota równoległego uwzględniający układ sterowania i dynamikę napędów. Problemy Robotyki. Tom I, red. K. Tchoń i C. Zieliński, Oficyna Wydawnicza PW, Warszawa 2008, pp. 305 - 314.
  • Arczewski K., Frączek J.: Aircraft Subsystem Modelling using Different MBS formalisms. Multibody Dynamics, Computational Methods and Applications, ed. Garcia Orden J.C., Goicolea J.M., Cuadrado J. Springer, 2007, pp. 201-220.
  • Malczyk P., Frączek J.: Analiza dynamiczna złożonych zamkniętych łańcuchów kinematycznych. Postępy robotyki. Sterowanie, percepcja i komunikacja, red. K. Tchoń, WKiŁ, Warszawa 2006, pp.47-57.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Reakcje w mechanizmach z więzami nadmiarowymi. Teoria Maszyn i Mechanizmów, red. J. Wojnarowski i M. Galicki, Oficyna Wydawnicza Uniwersytetu Zielonogórskiego, 2006, pp. 134-140.
  • Malczyk P., Frączek J.: Zastosowanie metod rekursywnych do analizy dynamicznej mechanizmów przestrzennych. Teoria Maszyn i Mechanizmów, red. J. Wojnarowski i M. Galicki, Oficyna Wydawnicza Uniwersytetu Zielonogórskiego, 2006, pp. 125-130.
 
Publikacje konferencyjne
  • Malczyk P., Frączek J., González F, Cuadrado J.: Index-3 Divide And Conquer Algorithm For Efficient Multibody Dynamics Simulations. In the Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2017, Prague, Czech Republic, 2017.
  • Chadaj, K., Malczyk, P., Frączek, J. The performance of the Hamiltonian divide and conquer algorithm on parallel architectures. In Proceedings of The Fourth Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2016, Montreal, Canada, May 29–June 2, 2016
  • Malczyk P., Chadaj K., Frączek J.: Parallel Hamiltonian Formulation For Forward Dynamics Of Free-Flying Manipulators. Proceedings of the 3rd Conference on Aerospace Robotics 17-18 November 2015, Warsaw, Poland.
  • Chadaj K., Malczyk P., Frączek J.: Hamiltonian Based Parallel Formulation For Open-Loop Multibody System Dynamics. Proceedings of the 14th IFToMM World Congress, Taipei, Taiwan, October 25-30, 2015. DOI: 10.6567/IFToMM.14TH.WC.OS11.017.
  • Chadaj K., Malczyk P., Frączek J.: Efficient parallel formulation for dynamics simulation of large articulated robotic systems. Proceedings of the 20th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, 24-27 August, 2015, Międzyzdroje, Poland.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Remarks on modeling of static friction in closed-loop kinematic chains. The ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2015, 2 strony (PDF), Barcelona, Spain, June 29 - July 2, 2015.
  • Orzechowski G., Frączek J.: Modeling of multilayer beams using the Absolute Nodal Coordinate Formulation. Proceedings of the ECCOMAS Multibody Dynamics 2015 Thematic Conference, Barcelona, Spain, 2015.
  • Chadaj K., Malczyk P., Frączek J.: Parallel recursive Hamiltonian formulation for constrained multibody system dynamics. Proceedings of the ECCOMAS Multibody Dynamics 2015 Thematic Conference, Barcelona, Spain, 2015.
  • Malczyk P., Chadaj K., Frączek, J.: A Parallel Algorithm For Multi-rigid Body System Dynamics Based On The Hamilton’s Canonical Equations. Proceedings of The Third Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2014, Busan, Korea, June 30 - July 3, 2014.
  • Chadaj K., Malczyk P., Frączek J.: Analiza dynamiki układów wieloczłonowych z zastosowaniem algorytmów równoległych we współrzędnych Hamiltona. Materiały XXIV Międzynarodowej Konferencji Naukowej Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych (rozszerzone streszczenie), 21-24 września 2014 r., Piechowice.
  • Malczyk P., Chadaj K., Frączek J.: Efficient formulation for open loop multibody system dynamics based on Hamilton’s canonical equations. In Proceedings of the 12th CONFERENCE on Dynamical Systems - Theory and Applications, Łódź, December 2-5, 2013.
  • Orzechowski G., Frączek J., Arczewski K.: Nonlinear incompressible material models for beam elements in absolute nodal coordinate formulation. Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2013, Zagreb, Croatia, 2013.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Constraint Reactions in Multibody Systems with Redundant Nonholonomic Constraints. Proceedings of The Second Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2012, Stuttgart, 13 stron (PDF), Stuttgart, Germany, May 29 - June 1, 2012.
  • Malczyk, P., Frączek, J.: Molecular dynamics simulation of simple polymer chain using parallel multibody algorithm based on augmented Lagrangian method. Proceedings of The Second Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2012, Stuttgart, Germany, May 29 - June 1, 2012.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Overconstrained multibody systems – known and emerging issues. EUROMECH Colloquium 524. Multibody system modelling, control and simulation for engineering design – Program and abstracts, 62-63. University of Twente, Enschede, Netherlands, February 27–29, 2012.
  • Wojtyra M., Frączek J.: A comparison of various methods of redundant constraints handling in multibody system simulations. ASME Conference Proceedings, Vol. 4: 8th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, 95-104, Washington, USA, August 29-31, 2011.
  • Malczyk P., Frączek J.: Parallel efficiency of Lagrange multipliers based divide and conquer algorithm for dynamics of multibody systems. Proceedings of the ASME 2011 IDETC/CIE Conferences, 8th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, Washington DC, USA, August 29-31, 2011.
  • Malczyk P., Frączek J., Tomulik P.: A parallel algorithm for constrained multibody system dynamics based on augmented Lagrangian method with projections. Proceedings of the ECCOMAS Multibody Dynamics 2011 Thematic Conference, Brussels, Belgium, July 4-7, 2011.2011.
  • Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.: A simulation study of a mobile robot with self-locking speed reducers. Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2011 (CD-ROM), 19 stron, Brussels, Belgium, July 4-7, 2011.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Joint reactions in overconstrained rigid or flexible body mechanisms. Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2011 (CD-ROM), 15 stron, Brussels, Belgium, July 4-7, 2011.
  • Orzechowski G., Frączek J.: Beam element of circular cross section based on the ANCF continuum mechanics approach. Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2011 (CD-ROM), 12 stron, Brussels, Belgium, July 4-7, 2011.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Modelling and Simulation of a Mobile Robot with Self-Locking Speed Reducers. Proceedings of the 13th IFToMM World Congress (CD-ROM), 8 stron, Guanajuato, Mexico, June 19-23, 2011.
  • Frączek J., Surowiec M., Wojtyra M.: Multibody Modelling of a Tracked Robot Actuation System. I Warsztaty Robotyka w Astronautyce i Aeronautyce, pp. 20-23, Warszawa, 8–9 czerwca, 2011.
  • Orzechowski G., Frączek J.: Modeling of the beams with taper cross section using absolute nodal coordinate formulation, 19th International Conference on Computer Methods in Mechanics, Warsaw, Poland, 2011, pp. 391-392.
  • Malczyk P., Frączek J., Cuadrado J.: Parallel Index-3 Formulation for Real-Time Multibody Dynamics Simulations, The First Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2010, Lappeenranta, Finland, 25-27 May 2010.
  • Tomulik. P., Frączek J.: Simulation of Multibody Systems with the Use of Coupling Techniques: A Case Study. Proceedings (CD-ROM), Multibody Dynamics 2009, ECCOMAS Thematic Conference, 20 pages, Warsaw, Poland, June 29 – July 2, 2009
  • Frączek J., Wojtyra M.: Joint Reactions Solvability in Spatial MBS with Friction and Redundant Constraints. Proceedings (CD-ROM), Multibody Dynamics 2009, ECCOMAS Thematic Conference, 21 pages, Warsaw, Poland, June 29 – July 2, 2009.
  • Malczyk P., Frączek J.: Lagrange Multipliers Based Divide and Conquer Algorithm for Dynamics of General Multibody Systems. Proceedings (CD-ROM), Multibody Dynamics 2009, ECCOMAS Thematic Conference, 24 pages, Warsaw, Poland, June 29 – July 2, 2009.
  • Frączek J., Wojtyra M.: Application of General Multibody Methods to Robotics. Proceedings (CD-ROM), Multibody Dynamics 2009, ECCOMAS Thematic Conference, 19 pages, Warsaw, Poland, June 29 – July 2, 2009.
  • Krawczyk T., Orzechowski G., Frączek J.: Badania symulacyjne dynamiki odkształcalnych mechanizmów przeniesienia napędu robota. "Programy MES we wspomaganiu analizy, projektowania i wytwarzania" – X Jubileuszowa Konferencja Naukowo-Techniczna, Kazimierz Dolny, 13-16 października 2007.
  • Malczyk P., Frączek J.: The Performance Comparisons of Different Approaches for Forward Dynamics of Mechanisms. Proceedings (CDROM) of Multibody Dynamics 2007, Advances in Computational Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conference, Milan, 25-28 June 2007.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Redundant Constraints Reactions in Rigid MBS with Coulomb Friction in Joints. Proceedings (CD-ROM), ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2007, 17 pages, Milan, Italy, June 25-28, 2007.
  • Davliakos I., Papadopoulos E., Frączek J., Wojtyra M.: The Influence of Dynamics Model Simplifications on an Electrohydraulic Stewart Platform Model-Based Control Process. Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2007 (CD-ROM), 18 pages, Milan, Italy, June 25-28, 2007.
  • Malczyk P., Frączek J.: Cluster Computing of Mechanisms Dynamics using Recursive Formulation. Proceedings (CD-ROM) of the 12th IFToMM World Congress , June 18-21, Besançon, France, 2007.
  • Wojtyra M., Frączek J.: Reactions of Redundant or Singular Constraints in Mechanisms with Rigid Links. Proceedings (CD-ROM) of the 12th IFToMM World Congress , June 18-21, Besançon, France, 2007.
  • Surowiec M., Frączek J.: Biomechanical analysis of shoulder joint movement by means of optimization methods. Proceedings (CDROM) of the 12th World Congress in Machine and Mechanism Science, June 18-21, Besancon, France, 2007.
  • Surowiec M., Frączek J.: Static and dynamic optimization methods in application to muscle forces sharing problem. 95th ICB Seminar on Advanced research methods of biomechanics, Warsaw 2007.
  • Frączek J., Łazicki P., Leski A.: Dynamical analysis and experimental verification of military aircraft main landing gear using multibody methods. Proceedings (CDROM) of Multibody Dynamics 2005, Advances in Computational Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conference, Madrid, 21-24 June 2005.
  • Surowiec M., Frączek J.: Comparison of different criteria of muscle force distribution in shoulder mechanism using multibody method and optimization algorithms. Proceedings (CDROM) of Multibody Dynamics 2005, Advances in Computational Multibody Dynamics, ECCOMAS Thematic Conference, Madrid, 21-24 June 2005.
  • Matej J., Piotrowski J., Wojtyra M., Frączek J.: Modelling and safety examination of the long bimodal train on curved track using ADAMS/RAIL. Proceedings of the 1st MSC.ADAMS European User Conference, London, November 13-14, 2002.