Podstawy robotyki II

Charakterystyka przedmiotu

Wykład Ćwiczenia i laboratorium  
Dr Krzysztof Mianowski Dr Andrzej Chmielniak  
Numer i typ przedmiotu Poziom i semestr studiów Rodzaj zajęć i punkty ECTS
NK373, przedmiot kierunkowy (AiR) Studia inżynierskie, semestr VI W - 1, C - 1, L - 1, ECTS - 4

Materiały do pobrania

Wymagania wstępne

Podstawy robotyki I

Cele przedmiotu

Dynamika manipulatorów szeregowych, zadanie proste i odwrotne, dynamika robotów mobilnych, kinematyka i dynamika robotów równoległych.

Program przedmiotu

Omówienie geometrii mas członów manipulatora robota, równania Newtona-Eulera, równania Lagrange’a II rodzaju, problem sprzężeń dynamicznych w modelu dynamiki manipulatora, zasady rozprzęgania dynamicznego. Modele dynamiki robotów o szeregowej strukturze łańcucha kinematycznego. Kinematyka i dynamika robota DELTA, zagadnienia: proste i odwrotne. Modele dynamiki robotów mobilnych. Metody sterowania i programowania robotów mobilnych – B-14 i Seekur. Zasady programowania robotów mobilnych. W ramach laboratorium zapoznanie się z metodami sterowania i programowania robotów B-14 i Seekur.

Zalecane lektury

  • Morecki A.: Podstawy robotyki, teoria i elementy manipulatorów i robotów, WNT, Warszawa 1993, wyd. II 1999,
  • Knapczyk J., Lebiediew: Teoria mechniazmów przestrzennych i manipulatorów, WNT, Warszawa 1999,

Materiały do pobrania