Programowanie w ROS

Charakterystyka przedmiotu

Laboratorium    
dr Łukasz Woliński    
Numer i typ przedmiotu Poziom i semestr studiów Rodzaj zajęć i punkty ECTS

1130-ARROB-MSP-3002

Przedmiot specjalnościowy (R)

Studia magisterskie, sem. III (RiA)

 L - 2

ECTS - 2

Materiały do pobrania

Wymagania wstępne

  • Znajomość podstawowych zagadnień z zakresu kinematyki manipulatorów.
  • Znajomość programowania w Pythonie.

Cele przedmiotu

  • Zdobycie praktycznej wiedzy i umiejętności z zakresu mechanizmów komunikacji w ROS 2 oraz wizualizacji robotów w RViz.
  • Zdobycie praktycznej wiedzy i umiejętności z zakresu modelowania manipulatorów w ROS 2.

Program przedmiotu

  • Wprowadzenie do mechanizmów komunikacji w ROS 2
  • Modelowanie i wizualizacja robota
  • Kinematyka prosta i odwrotna robota szeregowego
  • Interpolacja ruchu robota

Zalecane lektury

  • https://docs.ros.org/en/humble/index.html
  • https://index.ros.org/
  • S. Macenski, T. Foote, B. Gerkey, C. Lalancette, W. Woodall, “Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild,” Science Robotics vol. 7, May 2022
  • S. Macenski, A. Soragna, M. Carroll, Z. Ge, “Impact of ROS 2 Node Composition in Robotic Systems”, IEEE Robotics and Autonomous Letters (RA-L), 2023

Materiały do pobrania

Powered by eZ Publish™ CMS Open Source Web Content Management. Copyright © 1999-2014 eZ Systems AS (except where otherwise noted). All rights reserved.