Znajomość podstawowych zagadnień z zakresu kinematyki manipulatorów.
Znajomość programowania w Pythonie.
Cele przedmiotu
Zdobycie praktycznej wiedzy i umiejętności z zakresu mechanizmów komunikacji w ROS 2 oraz wizualizacji robotów w RViz.
Zdobycie praktycznej wiedzy i umiejętności z zakresu modelowania manipulatorów w ROS 2.
Program przedmiotu
Wprowadzenie do mechanizmów komunikacji w ROS 2
Modelowanie i wizualizacja robota
Kinematyka prosta i odwrotna robota szeregowego
Interpolacja ruchu robota
Zalecane lektury
https://docs.ros.org/en/humble/index.html
https://index.ros.org/
S. Macenski, T. Foote, B. Gerkey, C. Lalancette, W. Woodall, “Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild,” Science Robotics vol. 7, May 2022
S. Macenski, A. Soragna, M. Carroll, Z. Ge, “Impact of ROS 2 Node Composition in Robotic Systems”, IEEE Robotics and Autonomous Letters (RA-L), 2023