| Tematy zrealizowanych prac INŻYNIERSKICH
|
| Promotor
|
|---|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Sterowanie metodą aktywnej kompensacji zakłóceń ADRC kulką na równi pochyłej (Active Disturbance Rejection Control for ball and beam system) [temat realizowany]
- Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod aktywnej kompensacji zakłóceń (ang. Active Disturbance Rejection Control).
- Opracowanie modelu dynamiki układu kulki na płaszczyźnie z uwzględnieniem napędu, przekładni i dołączonego obciążenia.
- Implementacja metody ADRC (projekt rozszerzonego obserwatora stanu i sprzęg z regulatorem od zmiennych stanu, dobór nastaw, implementacja w formacie ciągłym/dyskretnym) w środowisku symulacyjnym.
- Badania jakości sterowania obiektem z punktu widzenia niepewności parametrycznych i strukturalnych i saturacji elementów wykonawczych.
- Możliwość wdrożenia metody ADRC na rzeczywistym obiekcie (LabView).
- Ambitna praca inżynierska dla osób zainteresowanych dynamiką i sterowaniem.
- Raport końcowy.
|
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|
| Wykorzystanie robota FANUC do wykonania zadania sterowania siłowego z zastosowaniem systemu wizyjnego (ZREALIZOWANY)
- Przegląd stanu wiedzy obejmujący tematykę robotów przemysłowych, systemów wizyjnych, czujników siły i metod sterowania robotami.
- Wykonanie wybranych zadań sterowania siłowego z użyciem czujnika siły.
- Napisanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
|
Dr Marcin Pękal
|
| Wykorzystanie środowiska symulacyjnego ROBOGUIDE do sterowania robotem FANUC (ZREALIZOWANY)
- Przegląd stanu wiedzy obejmujący tematykę robotów przemysłowych i metod ich programowania.
- Opracowanie wirtualnego stanowiska robotycznego w programie FANUC ROBOGUIDE.
- Wstępne zaprogramowanie robota w trybie offline.
- Przetestowanie działania oprogramowania na rzeczywistym robocie.
- Napisanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
|
Dr Marcin Pękal
|
| Symulacja robota z wykorzystaniem platformy ROS (ZREALIZOWANY)
- Zapoznanie się z platformą Robot Operating System (ROS).
- Przegląd stanu wiedzy obejmujący oprogramowanie służące do badań symulacyjnych robotów.
- Utworzenie modelu robota w środowisku ROS i wykonanie serii badań symulacyjnych.
- Napisanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
|
Dr Marcin Pękal
|
| Sterowanie optymalne manipulatorem płaskim z zastosowaniem iteracyjnego regulatora iLQR (Optimal control of planar manipulator using iterative iLQR regulator) - zrealizowany
- Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod sterowania optymalnego z zastosowaniem dyskretnych regulatorów LQR i iLQR.
- Opracowanie modelu dynamiki zespołu napędowego jednej osi manipulatora wraz z generatorem trajektorii.
- Implementacja regulatora iLQR w układzie sterowania manipulatorem.
- Badania efektywności i jakości sterowania z zastosowaniem regulatora iLQR w porównaniu do metod klasycznych.
- Raport końcowy.
|
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|
| Planowanie optymalnych trajektorii robota z zastosowaniem metody bezpośredniej transkrypcji (Optimal robot motion planning using direct transcription methods) - zrealizowany
- Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod generowania optymalnych trajektorii robotów oraz stosowanych w tym zakresie metod optymalizacji.
- Opracowanie przykładowych modeli dynamiki systemów robotycznych (wahadło odwrócone, manipulator, quadcopter) w Matlab (ew. Python)
- Wdrożenie metody bezpośredniej transkrypcji wraz z zastosowaniem bibliotecznych metod optymalizacji (np. SQP).
- Planowanie trajektorii obiektów typu point-to-point wraz z opcjami unikania przeszkód.
- Testy efektywności i dokładności. Badania wpływu parametrów metody transkrypcji na jakość generowanych trajektorii.
- Raport końcowy.
|
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|
| Sterowanie czasooptymalne układami wieloczłonowymi z zastosowaniem metody adjoint (Time-optimal control of multibody systems using the adjoint method) - zrealizowany
- Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod generowania czasooptymalnych trajektorii robotów i układów wieloczłonowych oraz stosowanych w tym zakresie metod numerycznych.
- Opracowanie przykładowych modeli dynamiki systemów robotycznych (np. wahadło odwrócone, płaski manipulator, quadcopter, robot z pętlą kinematyczną)
- Wdrożenie i implementacja metody adjoint (niebezpośredniej) do czasooptymalnego sterowania układami wieloczłonowymi.
- Planowanie czasooptymalnych trajektorii obiektów z ograniczeniami na stan i sterowanie z opcjami unikania przeszkód i nałożonymi warunkami końcowymi.
- Raczej praca magisterska.
- Raport końcowy.
|
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|