| Tematy zrealizowanych prac MAGISTERSKICH
| Promotor
|
|---|
| Projekt i wykonanie układu stabilizacji kulki na równi pochyłej [temat zrealizowany]
- Analiza dostępnych rozwiązań układów stabilizacji typu ball and beam.
- Projekt elektromechaniczny urządzenia.
- Integracja elementów mechanicznych, napędu i czujników pomiarowych w prototypie urządzenia.
- Projekt układu regulacji oraz jego rzeczywista implementacja w LabView, na platformie NI myRIO.
- Raport końcowy.
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|
| Planowanie optymalnych trajektorii robota z zastosowaniem metody bezpośredniej transkrypcji (Optimal robot motion planning using direct transcription methods) [temat zrealizowany]
- Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod generowania optymalnych trajektorii robotów oraz stosowanych w tym zakresie metod optymalizacji.
- Opracowanie przykładowych modeli dynamiki systemów robotycznych (wahadło odwrócone, manipulator, quadcopter) w Matlab (ew. Python).
- Wdrożenie metody bezpośredniej transkrypcji wraz z zastosowaniem bibliotecznych metod optymalizacji (np. SQP).
- Planowanie trajektorii obiektów typu point-to-point wraz z opcjami unikania przeszkód.
- Testy efektywności i dokładności. Badania wpływu parametrów metody transkrypcji na jakość generowanych trajektorii.
- Raport końcowy.
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|
|
Adaptation of inertial navigation for position and orientation
measurements in robotic systems
- Literature review.
- Models of sensors (accelerometer, gyroscope).
- The Extended Kalman Filter as the position and orientation estimator.
- Selected constrains (quaternion norm, position and orientation, distance) and inclusion of constraints in the estimation.
- Design, assembling, programming and testing of a hardware system.
- Case study—computer simulation.
- Hardware experiments.
- Conclusions.
The work has been supported by the National Science Centre, Poland under grant no. 2022/45/B/ST8/00661.
|
Dr hab. Marek Wojtyra
|
| Testing model reduction methods for a complex mechanical system
- State-of-the-art review.
- MOR Methods: Guyan reduction, Composite Mode Synthesis (fixed and free interface).
- Full FEM model preparation (elements' types, contact pairs, meshing nad refinement).
- Model reduction: static, modal and dynamic analysis.
- Efficiency and accuracy comparisons.
- Conclusions.
The work has been supported by the National Science Centre, Poland under grant no. 2022/45/B/ST8/00661.
|
Dr hab. Marek Wojtyra
|
| Development of a hybrid, rigid-flexible modelling approach for overconstrained multibody systems
- State-of-the-art analysis.
- Benchmark FEM model preparation (contacts, mesh, boundary conditions, shell vs. solid elements).
- FEM simulations and joint elasticity extraction.
- "Lumped elasticity" multibody model preparation.
- Simulation tests and FEM vs. MBS models comparison.
- Comparison with hardware experiments results.
- Assessment of accuracy, efficiency and versatility of the investigated modeling method.
- Conclusions.
The work has been supported by the National Science Centre, Poland under grant no. 2022/45/B/ST8/00661.
|
Dr hab. Marek Wojtyra
|
| Systemy bezpieczeństwa dla dzieci przewożonych samochodami osobowymi z potencjałem wdrożeniowym (zakończone zgłoszeniem patentowym)
- Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący wybranego sytemu bezpieczeństwa.
- Badania skuteczności systemów bezpieczeństwa.
- Ograniczenie przeciążeń działających na ciało człowieka.
- Minimalizacja ryzyka odniesienia ciężkich lub śmiertelnych urazów w wyniku wypadków drogowych.
- Opracowanie najważniejszych założeń proponowanego wynalazku, zgodnych z aktualnymi wymaganiami prawnymi.
- Opracowanie modelu matematycznego, fizycznego lub numerycznego rozważanego systemu bezpieczeństwa.
- Przygotowanie dokumentacji technicznej proponowanego rozwiązania technicznego.
- Badania numeryczne lub doświadczalne skuteczności proponowanego wynalazku.
- Próba znalezienia korzystniejszej kombinacji wybranych parametrów technicznych.
- Sformułowanie oraz rozwiązanie zadania optymalizacji.
- Opcjonalnie: dobór układu sterowania.
- Sformułowanie ograniczeń.
- Plany dalszych badań.
|
Dr Edyta Rola
|