Podstawy robotyki (nst)

Charakterystyka przedmiotu

Wykład i ćwiczenia    
Dr hab. Marek Wojtyra    
Numer i typ przedmiotu Poziom i semestr studiów Rodzaj zajęć i punkty ECTS
ZNK372, przedmiot specjalnościowy (AiR) Studia inżynierskie (niestacjonarne), semestr VII W - 2, ECTS 2

Materiały do pobrania

Wymagania wstępne

  • Znajomość algebry, geometrii, analizy matematycznej w zakresie wykładanym na wcześniejszych latach studiów.
  • Znajomość mechaniki w zakresie wykładanym na wcześniejszych latach studiów.

Cele przedmiotu

  • Zapoznanie się z podstawowymi pojęciami i zagadnieniami z dziedziny robotyki.
  • Pozyskanie wiedzy i umiejętności dotyczących matematycznego opisu mechanizmów przestrzennych.
  • Zdobycie wiedzy i umiejętności z zakresu kinematyki manipulatorów – formułowanie i rozwiązywanie zadań kinematyki, wykorzystywanie jakobianu manipulatora, analiza konfiguracji osobliwych.
  • Pozyskanie wiedzy i umiejętności w obszarze planowania ruchu robotów – generowanie trajektorii, kształtowanie parametrów ruchu.

Zawartość przedmiotu

  • Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki, przegląd zastosowań robotów, typowe zagadnienia z dziedziny robotyki.
  • Matematyczny opis mechanizmów przestrzennych: algebraiczna reprezentacja wektora, macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, współrzędne jednorodne, parametry Denavita-Hartenberga.
  • Kinematyka manipulatorów: szeregowe i równoległe struktury manipulatorów, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki o położeniu, jakobian manipulatora, zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu, konfiguracje osobliwe.

Zalecane lektury

  • Angeles J., Fundamentals of Robotics Mechanical Systems, Springer,1997.
  • Craig J. J., Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison-Wesley, 1986. W polskim przekładzie: Wprowadzenie do robotyki: mechanika i sterowanie, WNT, 1995.
  • Frączek J., Wojtyra M.: Kinematyka układów wieloczłonowych. Metody obliczeniowe. WNT, 2008.
  • Jezierski E., Dynamika robotów, WNT, 2006.
  • Morecki A., Knapczyk J., Podstawy robotyki, WNT, 1996.
  • Nikravesh P. E., Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems, Prentice Hall, 1988.
  • Tsai L.-W., Robot Analysis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley & Sons, 1999.

Materiały do pobrania