Podstawy robotyki (nst)
Charakterystyka przedmiotu
| Wykład i ćwiczenia | ||
|---|---|---|
| Dr hab. Marek Wojtyra | ||
| Numer i typ przedmiotu | Poziom i semestr studiów | Rodzaj zajęć i punkty ECTS |
| Przedmiot specjalnościowy (MiPM–RiA) | Studia inżynierskie (niestacjonarne), sem. VII | W - 2, ECTS 2 |
Materiały do pobrania
Wymagania wstępne
- Znajomość algebry, geometrii, analizy matematycznej w zakresie wykładanym na wcześniejszych latach studiów.
- Znajomość mechaniki w zakresie wykładanym na wcześniejszych latach studiów.
Cele przedmiotu
- Zapoznanie się z podstawowymi pojęciami i zagadnieniami z dziedziny robotyki.
- Pozyskanie wiedzy i umiejętności dotyczących matematycznego opisu mechanizmów przestrzennych.
- Zdobycie wiedzy i umiejętności z zakresu kinematyki manipulatorów – formułowanie i rozwiązywanie zadań kinematyki, wykorzystywanie jakobianu manipulatora, analiza konfiguracji osobliwych.
- Pozyskanie wiedzy i umiejętności w obszarze planowania ruchu robotów – generowanie trajektorii, kształtowanie parametrów ruchu.
Zawartość przedmiotu
- Podstawowe pojęcia z dziedziny robotyki, przegląd zastosowań robotów, typowe zagadnienia z dziedziny robotyki.
- Matematyczny opis mechanizmów przestrzennych: algebraiczna reprezentacja wektora, macierz kosinusów kierunkowych, kąty i parametry Eulera, współrzędne jednorodne, parametry Denavita-Hartenberga.
- Kinematyka manipulatorów: szeregowe i równoległe struktury manipulatorów, sformułowanie zadania prostego i odwrotnego kinematyki o położeniu, jakobian manipulatora, zadania kinematyki o prędkości i przyspieszeniu, konfiguracje osobliwe.
Zalecane lektury
- Siciliano B., Sciavicco L., Villani G., Oriolo G., Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, 2009.
- Spong M. W., Hutchinson S., Vidyasagar M., Robot Modeling and Control, Wiley, 2020.
- Angeles J., Fundamentals of Robotics Mechanical Systems, Springer, 2014.
- Frączek J., Wojtyra M.: Kinematyka układów wieloczłonowych. Metody obliczeniowe. WNT, 2008.
- Jezierski E., Dynamika robotów, WNT, 2006.