| Temat
| Opiekun
|
|---|
|
|
|
|---|
| Opracowanie prostego egzoszkieletu wspomagającego funkcje dłoni w zakresie chwytania przedmiotów
- Egzoszkielet przeznaczony dla osób o ograniczonej (np. na skutek wylewu) zdolności chwytania i utrzymywania przedmiotów.
- Zadaniem egzoszkieletu jest wspomaganie użytkownika w wykonywaniu codziennych czynności (np. przygotowywanie i spożywanie posiłków.
- Egzoszkielet powinien być lekki, niezawodny, możliwie estetyczny.
- Koszt wykonania -- kilkaset złotych.
|
Dr hab. Cezary Rzymkowski
|
| Analiza biomechaniczna kończyny górnej w czasie gry na gitarze
- Przeprowadzenie analizy kinematycznej kończyny górnej, ze szczególnym uwzględnieniem dłoni i nadgarstka, dla różnych technik gry.
- Podjęcie próby oceny obciążeń dłoni i nadgarstka.
- Analiza porównawcza z danymi literaturowymi na temat problemów medycznych związanych z intensywną, długotrwałą grą na gitarze
|
|
| Wykorzystanie sieci neuronowych w analizie obrazów
- Opracowanie aplikacji do wyróżniania twarzy z obrazów o różnym stopniu złożoności.
- Podjęcie prób wykorzystania wyników z pierwszego punktu, np. do oceny liczby zgromadzonych osób, emocji itp.
|
|
|
|
|
| ————————————————————————————————
Tematy (A) i (B) proponowane we współpracy z firmą Bosch Rexroth.
Prace mogą być realizowane w niewielkich grupach. Więcej informacji u opiekuna ze strony MEiL PW.
(A) Dynamiczny model 3D przykładowej linii produkcyjnej – wstęp do cyfrowego bliźniaka
- Poznanie idei cyfrowego bliźniaka.
- Określenie wymagań dot. oprogramowania do modelowania 3D do realizacji projektu i wybranie konkretnej platformy.
- Wybranie przykładowego rzeczywistego elementu linii produkcyjnej (lub całej linii na określonym poziomie) i przygotowanie dla niego modelu 3D.
- Odebranie danych na temat ruchu rzeczywistego obiektu oraz dodanie tych informacji w postaci realizowanej dynamicznie animacji w środowisku modelu 3D.
- Opracowanie dokumentacji i sporządzenie wniosków.
|
Dr hab. Marek Wojtyra
|
| (B) Stworzenie systemu monitorowania efektywności pracy linii produkcyjnej z wykorzystaniem komputera czasu rzeczywistego XDK, sensorów oraz oprogramowania IoT Gateway na IPC
- Określenie typowych parametrów wykorzystywanych do monitorowania efektywności pracy linii produkcyjnej.
- Zaprojektowanie i wykonanie implementacji bazy danych do zbierania danych z czujników.
- Zaprojektowanie i wykonanie pulpitu (dashboardu) do prezentacji danych operatorowi.
- Prezentacja możliwości systemu w trakcie pracy linii produkcyjnej.
- Opracowanie dokumentacji i sporządzenie wniosków.
————————————————————————————————
|
|
| Analiza sposobu działania interfejsu FRI oraz dostosowanie go do obsługi wielu robotów
- Przegląd możliwości i analiza pracy interfejsu dostarczanego przez firmę KUKA.
- Przegląd możliwości i analiza pracy interfejsu opracowanego na Uniwersytecie Stanforda.
- Wzbogacenie możliwości interfejsu stanfordzkiego o możliwość obsługi wielu robotów.
|
|
|
|
|
| Projekt skanera 3D na robocie Fanuc M10ia
- Zastosowanie dalmierza laserowego montowanego na końcówce robota.
- Wykorzystanie pozycjonera obrotowego do obracania skanowanego detalu, pomiar detalu z różnych pozycji.
- Pozycja robota zadawana z zewnętrznego komputera i tworzenie chmury punktów opisujących skanowany detal.
|
Dr Krzysztof Mianowski
Mgr Tomasz Barczak
|
| Projekt szybkozłączki do chwytaków
- Projekt i budowa modelu wirtualnego.
- Zaproponowanie systemu łączenia, podłączenie do systemu bezpieczeństwa robota.
- Budowa modelu fizycznego
|
|
| Projekt chwytaka z szybkozłączką i systemem zabezpieczającym
- Projekt i zastosowanie mechanizmu szybkozłączki pozwalającego na szybki montaż i demontaż chwytaka lub innych urządzeń.
- Przygotowanie modelu chwytaka, przygotowanie projektu układu elektronicznego odpowiadającego za prace chwytaka.
- Podłączenie projektowanego układu do systemu bezpieczeństwa robota.
|
|
| Przygotowanie instrukcji użytkownika do środowiska symulacyjnego Fanuc
- Przygotowanie instrukcji pod kątem użytkownika systemu symulacyjnego robota.
- Przygotowanie wirtualnego modelu stanowiska do badań robota.
|
|
|
|
|
| Przygotowanie instrukcji laboratoryjnej w zakresie obsługi kart pomiarowych w środowisku LabView
- Wprowadzenie do programowania w LabView.
- Podstawowe cechy aparatury pomiarowej.
- Przygotowanie programu testowego (pomiar sygnału na wejściu analogowym, sterowanie wyjściami cyfrowymi).
|
Mgr Tomasz Barczak
|
| Identyfikacja parametrów modelu symulacyjnego silnika prądu stałego
(modernizacja stanowiska badawczego)
- Zaprojektowanie nowego stanowiska na podstawie już istniejącego.
- Zaplanowanie eksperymentu w zakresie identyfikacji parametrów silnika.
- Dobór układu napędowego, czujników, układu akwizycji danych.
- Przygotowanie programu kontrolno-pomiarowego.
- Integracja stanowiska.
- Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
- Zaprojektowanie układu regulacji prędkościowej.
|
|
| Zastosowanie analizy harmonicznej do diagnostyki mechanizmu napędowego
(modernizacja stanowiska badawczego)
- Przygotowanie dwóch stanowisk badawczych do analiz harmonicznych.
- Przygotowanie programu kontrolno-pomiarowego.
- Zagadnienie filtrowanie sygnałów.
- Przygotowanie stanowiska mechanicznego z niewyważeniem – analiza rezonansu.
- Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
|
|
|
|
|
| Modyfikacja oprogramowana wybranego robota mobilnego
- Zapoznanie się z konstrukcją robota.
- Zapoznanie się z istniejącym programem sterującym.
- Sformułowanie założeń odnośnie nowego oprogramowania.
- Implementacja oprogramowania.
- Badania eksperymentalne robota sterowanego wykonanym oprogramowaniem.
- Przygotowanie dokumentacji przeprowadzonych prac.
|
Dr Andrzej Chmielniak
|
|
|
|
| Projekt 2-kanałowego pomiaru prędkości obrotowej w stanowisku laboratoryjnym
- Dostosowanie impulsatorów do modułu pomiarowego NI USB 6221.
- Opracowanie aplikacji LabVIEW do pomiaru prędkości wirujących tarcz.
- Przeprowadzenie testów na stanowisku laboratoryjnym TMM.
- Modernizacja instrukcji do ćwiczenia studenckiego.
|
Dr Mirosław Świetlik
|
|
|
|
| Analiza wpływu prędkości zderzenia oraz właściwości geometrycznych i materiałowych na poniesienia poważnych obrażeń przez pieszego
- Praca z opracowanym modelem referencyjnym (prosty model pojazdu, model manekina pieszego, zadane wymuszenie, parametry materiałowe).
- Przegląd literatury.
- Sprawdzenie wpływu na kryteria obrażeń różnych sztywności nadwozia, wysokości położenia maski czy zderzaka.
|
Mgr Edyta Rola
|
| Ocena wpływu wybranych parametrów na poziom bezpieczeństwa kierowcy/ pasażera podczas dachowania
- Praca z opracowanym modelem referencyjnym.
- Praca z modelem referencyjnym (prosty model pojazdu, spozycjonowany model manekina kierowcy/ pasażera, zadane wymuszenie, parametry materiałowe itd.).
- Własne propozycje modyfikacji modelu.
- Oszacowanie ryzyka powstania obrażeń w analizowanych przypadkach.
|
|
|
|
|
Badanie i modelowanie układu odwróconego wahadła (wydany)
• Aparatura Servo Plant SRV02 firmy Quanser.
• Środowisko Matlab i LabView.
• Identyfikacja i badania modelowe.
• Implementacja modelu sterowania.
• Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
|
Mgr inż. Magdalena Żurawska
|
|
|
|
| Implementacja modelu sterowania manipulatorem równoległym w środowisku Matlab/Simulink z wykorzystaniem stanowiska Quanser
- Rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki pięcioboku przegubowego.
- Implementacja algorytmu ruchu narzędzia w przestrzeni roboczej.
- Wdrożenie algorytmu sterowania na urządzeniu Quanser.
- Opracowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
Mgr Paweł Maciąg
|
|
|
|
| Obsługa wybranych czujników oraz magistrali I2C i UART z wykorzystaniem LabVIEW
- Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
- Nauka obsługi wybranych czujników oraz magistrali I2C i UART.
- Utworzenie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
Dr Marcin Pękal
|
| Obsługa wybranych czujników z wykorzystaniem LabVIEW
- Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
- Nauka obsługi wybranych czujników oraz przesyłania danych z wykorzystaniem wyjścia analogowego, SPI oraz PWM.
- Rozbudowanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
|
| Programowanie robotów FANUC z wykorzystaniem systemu wizyjnego
- Zapoznanie się z programowaniem robotów FANUC i obsługą systemu wizyjnego.
- Modyfikacja przebiegu ćwiczenia laboratoryjnego.
- Połączenie i modyfikacja istniejących instrukcji.
- Przetestowanie powstałej instrukcji do zajęć.
|
|
| Porównanie trzech interfejsów obsługujących wyświetlacz LCD
- Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
- Zapoznanie się z interfejsami UART, magistrali I2C oraz SPI.
- Nauka obsługi wyświetlacza LCD.
- Porównanie interfejsów.
|
|
| Praca z różnymi układami odniesienia robota FANUC
- Zapoznanie się z programowaniem robotów FANUC.
- Dodanie do istniejącego ćwiczenia laboratoryjnego zagadnień związanych z pracą z różnymi układami odniesienia.
- Modyfikacja istniejącej instrukcji laboratoryjnej.
- Przetestowanie nowej wersji instrukcji do zajęć.
|
|
| Uporządkowanie instrukcji laboratoryjnej dotyczącej podstaw obsługi środowiska ROBOGUIDE
- Zapoznanie się ze środowiskiem ROBOGUIDE.
- Zapoznanie się z istniejącą wersją instrukcji laboratoryjnej.
- Identyfikacja błędów i modyfikacja instrukcji.
- Przetestowanie nowej wersji instrukcji.
|
|
| Użycie ROS w środowisku MATLAB/Simulink
- Zbadanie możliwości pakietu.
- Wykonanie prostych zadań.
- Wykonanie instrukcji opisującej wykonane prace.
|
|
| Użycie ROS w LabVIEW
- Instalacja biblioteki dla LabVIEW.
- Zbadanie możliwości pakietu i wykonanie prostych zadań.
- Próba implementacji ROS na urządzeniu myRIO.
- Wykonanie instrukcji opisującej wykonane prace.
|
|
|
|
|
| Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w analizie obrazów
- Projekt i trening jednokierunkowej sztucznej sieci neuronowej.
- Wyszukiwanie i klasyfikacja wzorców na obrazie.
- Szacowanie położenia wzorca na płaszczyźnie.
- Zastosowanie opracowanego rozwiązania w robotyce.
|
Dr Grzegorz Orzechowski
|
| Oprogramowanie stereowizyjnego stanowiska pomiarowego
- Przechwytywanie obrazu z kamer przemysłowych.
- Wykorzystanie bibliotek OpenCV do kalibracji kamer i stanowiska.
- Przeprowadzanie pomiarów położenia markera w przestrzeni.
- Preferowane języki: C, C++.
|
|
| Wizualizacja mechanizmów w programach symulacyjnych
- Wizualizacja sztywnych i/lub odkształcalnych członów mechanizmów.
- Budowanie modelu 3D z wykorzystaniem akceleracji sprzętowej.
- Zastosowanie OpenGL lub gotowych bibliotek graficznych typu OGRE 3D lub Irrlicht.
- Stworzenie API do C, C++.
|
|
| Symulator robota mobilnego
- Model robota mobilnego poruszającego się na płaszczyźnie.
- Wizualizacja w środowisku Matlab lub Python.
- Losowo generowane środowisko z możliwością sterowania robotem.
- Omijanie przeszkód z zastosowaniem sztucznych sieci neuronowych.
|
|
| Komputerowy model wyważarki
- Symulator stanowiska do wyważania wirników sztywnych.
- Wizualizacja stanowiska oraz otrzymanych wyników.
- Możliwość interaktywnego dodawania mas korekcyjnych oraz wprowadzania zmian do układu.
|
|