| Temat
| Opiekun
|
|---|
|
|
|
| Opracowanie modelu 3D egzoszkieletu Parapodium PW
- Odwzorowanie istniejącej fizycznej wersji obiektu przy wykorzystaniu oprogramowania SolidWorks:
a) metodą klasyczną (pomiary ręczne),
b) metodą zautomatyzowaną (przy wykorzystaniu skanera 3D).
- Przeprowadzenie oceny porównawczej tych dwóch metod pomiarowych przy odwzorowaniu fizycznego obiektu o skomplikowanych kształtach.
- Opcjonalnie: wykonanie modelu Parapodium PW na drukarce 3d w skali.
|
Mgr Marek Palka
|
|
|
|
| Model kinematyki robota szeregowego
- Opracowanie modelu kinematyki robota szeregowego o sześciu stopniach swobody
- Sformułowanie i rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki
- Implementacja w wybranym języku programowania (C, C++, Python, Matlab).
|
Dr Łukasz Woliński
|
| Model kinematyki robota równoległego
- Opracowanie modelu kinematyki robota równoległego o czterech stopniach swobody
- Sformułowanie i rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki
- Implementacja w wybranym języku programowania (C, C++, Python, Matlab)
|
|
|
|
|
| Opracowanie układu sterowania pozycyjnego zespołem napędowym mechanizmu i jego weryfikacja eksperymentalna na stanowisku Quanser SRV02
- Modelowanie układu elektromechanicznego.
- Implementacja i wdrożenie algorytmów sterowania położeniem kątowym i prędkością obrotową wału wyjściowego układu napędowego.
- HW: stanowisko Quanser SRV02, SW: Matlab/Simulink, LabView.
- Opracowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
Dr hab. Paweł Malczyk
|
|
|
|
| Oprogramowanie platformy Maxon (LabVIEW)
- Pozycyjne, prędkościowe i prądowe sterowanie silnikiem.
- Obsługa wejść i wyjść oraz komunikacja.
- Przygotowanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
Mgr Tomasz Barczak
|
|
|
|
| Obsługa silników z wykorzystaniem LabVIEW (ZAREZERWOWANY)
- Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
- Nauka obsługi serwomechanizmów, silnika prądu stałego oraz silnika prądu stałego z przekładnią i enkoderem.
- Utworzenie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
Dr Marcin Pękal
|
| Obsługa pamięci oraz transmisji Bluetooth w LabVIEW (ZAREZERWOWANY)
- Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
- Nauka obsługi pamięci EEPROM i modułu Bluetooth.
- Utworzenie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
|
| Obsługa systemu wizyjnego iRVision z poziomu panelu operatorskiego robota FANUC (ZAREZERWOWANY)
- Zapoznanie się z programowaniem robotów FANUC i obsługą systemu wizyjnego.
- Przygotowanie ćwiczenia laboratoryjnego.
- Napisanie i przetestowanie instrukcji do zajęć.
|
|
| Rozbudowanie instrukcji laboratoryjnej dotyczącej podstaw obsługi środowiska ROBOGUIDE (ZABLOKOWANY)
- Zapoznanie się ze środowiskiem ROBOGUIDE.
- Zapoznanie się z istniejącą wersją instrukcji laboratoryjnej.
- Modyfikacja instrukcji w zakresie możliwości uruchomienia programów, utworzonych w środowisku ROBOGUIDE, na rzeczywistym robocie.
- Przetestowanie nowej wersji instrukcji.
|
|
| Komunikacja z robotem FANUC przy użyciu platformy ROS (ZABLOKOWANY)
- Zapoznanie się z platformą Robot Operating System (ROS).
- Ustanowienie komunikacji pomiędzy komputerem a robotem FANUC.
- Sterowanie robotem przy użyciu ROS.
- Utworzenie instrukcji opisującej wykonane prace.
|
|
| Modyfikacja istniejącej instrukcji laboratoryjnej dot. sterowania silnikiem w LabVIEW w zakresie zastosowania PWM (ZABLOKOWANY)
- Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
- Przegląd stanu wiedzy dotyczący zastosowania PWM w sterowaniu silnikiem prądu stałego.
- Modyfikacja części instrukcji dot. przeliczania sygnału sterującego na PWM.
- Przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
|
|
| Wykonanie symulacji w środowisku Chrono Engine (ZABLOKOWANY)
- Zapoznanie się z Chrono Engine.
- Wykonanie symulacji (tematyka do ustalenia).
- Napisanie szczegółowej instrukcji postępowania i przedstawienie otrzymanych wyników.
|
|
|
|
|
| Projekt trenażera dla rodziny sterowników Siemens Simatic S7
- Opracowanie projektu elektrycznego trenażera.
- Opracowanie projektu mechanicznego trenażera.
- Opracowanie projektu ćwiczeń dla przygotowanego trenażera.
|
Dr Marek Surowiec
|
| Opracowanie trenażera sieci przemysłowej z wykorzystaniem sterowników Siemens Simatic S7 (Ethernet, Profinet)
- Opracowanie projektu sieci przemysłowej z przykładowym obiektem sterowania.
- Opracowanie projektu mechanicznego.
- Opracowanie projektu ćwiczeń dla przygotowanego trenażera.
|
|
| Projekt i badanie układu napędowego sterowanego pozycyjnie w środowisku LabView
- Projekt i dobór parametrów regulatora.
- Badanie układu sterowania w dziedzinie czasu i częstotliwości.
- Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
|
|
| Projekt i badanie układu napędowego sterowanego prędkością w środowisku LabView
- Projekt i dobór parametrów regulatora.
- Badanie układu sterowania w dziedzinie czasu i częstotliwości.
- Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
|
|
| Badanie układu napędowego obciążonego dynamicznie
- Badanie parametrów układu serwonapędów.
- Programowanie obciążenia z wykorzystaniem PLC.
- Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
|
|
|
|
|
| Modelowanie i identyfikacja napędu prądu stałego
- Wykorzystanie Servo Plant SRV02 firmy Quanser.
- Praca w środowisku Matlab/Simulink oraz Quarc (Quanser Real-time Control software).
- Opracowanie instrukcji do ćwiczenia laboratoryjnego.
|
Dr Adam Woźniak
|
| Eksperymentalne badanie podstawowych algorytmów sterowania używanych w serwomechanizmach
- Wykorzystanie Servo Plant SRV02 firmy Quanser.
- Praca w środowisku Matlab/Simulink oraz Quarc (Quanser Real-time Control software).
- Opracowanie instrukcji do ćwiczenia laboratoryjnego.
|
|
|
|
|
| Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej - metody agregacji danych z różnych czujników robota mobilnego. Opis metod, określenie stosowalności, porównanie skuteczności, opracowanie przykładu symulacyjnego dla wybranych czujników.
|
Dr Andrzej Chmielniak
|
| Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej - przegląd systemów wielorobotowych. Zagadnienia komunikacji i synchronizacji między robotami w zespole. Sposoby organizacji zespołów, metody planowania działań zespołowych. Porównanie efektywności metod, opracowanie symulacji współdziałania robotów.
|
|
| Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej - systemy wieloagentowe. Pojęcie agenta, role agentów w grupie, sposoby komunikacji i synchronizacji agentów, systemy wieloagentowe w robotyce. Opracowanie modelu agenta w wybranym języku programowania, symulacja działania systemu wieloagentowego.
|
|
| Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej – maszyny kroczące. Rodzaje chodów, konstrukcje maszyn kroczących, systemy sterowania, metody stabilizacji postury. Opracowanie sposobu sterowania i przeprowadzenie badań symulacyjnych bipeda.
|
|
| Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej – mikrorobotyka. Konstrukcje mikrorobotów, sposoby napędzania, sensoryka mikrorobotów, komunikacja, sterowanie, zastosowania, kierunki prac badawczych.
|
|
| Projekt i wykonanie mikroprocesorowego układu sterowania serwomechanizmami różnego typu do celów laboratoryjnych. Dobór napędów, mikroprocesora i pozostałych elementów układu, projekt i wykonanie stanowiska, przygotowanie oprogramowania.
|
|
| Projekt i wykonanie prototypu robota własnej konstrukcji.
|
|
|
|
|
|
|
Dr hab. Marek Wojtyra
Dr Paweł Maciąg
|
|
|
|
| Projekt oraz wykonanie zestawu końcówek chwytaka
- Projektowane chwytaków (2 – 3 palczaste) pod kątem modeli, które będą przenoszone za pomocą robota w trakcie ćwiczeń laboratoryjnych.
- Wykonanie za pomocą drukarki 3D.
|
Dr Krzysztof Mianowski
Mgr Tomasz Barczak
|
| Przegląd manipulatorów wykorzystywanych do pobierania próbek materiałów sypkich z pojazdów.
- Założenia projektowe/model nowego urządzenia.
|
|
|
|
|
|---|
| Projekt układu łożyskowego kończyny manipulatora równoległego
- Analiza zakładanych właściwości kinematycznych i dynamicznych manipulatora.
- Projekt wstępny, dobór materiałów.
- Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
- Opracowanie modelu symulacyjnego.
- Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
- Opracowanie dokumentacji technicznej.
|
Dr Krzysztof Mianowski
|
| Opracowanie układu napędowego przegubu manipulatora dla robota mobilnego
- Określenie warunków pracy pod obciążeniem w trakcie ruchu robota.
- Projekt wstępny, dobór materiałów.
- Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
- Opracowanie modelu symulacyjnego.
- Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
- Opracowanie dokumentacji technicznej.
|
|
| Model dynamiki mechanizmu manipulatora równoległego z równoległowodem
- Projekt wstępny, dobór materiałów.
- Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
- Opracowanie modelu symulacyjnego.
- Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
- Opracowanie dokumentacji technicznej.
|
|
|
|
|
|---|
| Sprawdzenie efektywności systemów bezpieczeństwa biernego w warunkach zderzenia czołowego
- Praca z opracowanym modelem referencyjnym (wnętrze samochodu, model manekina, pasy bezpieczeństwa, poduszka powietrzna).
- Modyfikacja wybranych parametrów modelu.
- Przeprowadzenie serii symulacji zderzeń w środowisku MADYMO – wykorzystanie metody hybrydowej łączącej metodę elementów skończonych (MES) oraz metodę układów wieloczłonowych (UW).
- Wyznaczenie wybranych kryteriów obrażeń najistotniejszych części ciała.
- Analiza porównawcza.
|
Dr hab. Cezary Rzymkowski
Dr Edyta Rola
|
|
|
|
| Jak skutecznie naprawić układ mięśniowo-szkieletowy człowieka.
- Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący biomechanicznych modeli układu mięśniowo-szkieletowego, mechanizmów obrażeń oraz metod naprawy.
- Opis wybranych przypadków rzeczywistych z uwzględnieniem przyczyn oraz skutków.
- Propozycja skutecznych metod naprawy uszkodzonych struktur biologicznych z wykorzystaniem narzędzi biomechanicznych.
|
Dr Edyta Rola
|
| Sterowanie organizmem za pomocą impulsu nerwowego.
- Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący biomechanicznych modeli układu nerwowego.
- Opracowanie biomechanicznego modelu wybranego narządu.
- Opracowanie układu sterowania narządem za pomocą impulsu nerwowego.
|
|
| Biomechaniczny model fizjologii człowieka.
- Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący biomechanicznych modeli fizjologii człowieka.
- Próba opisania równowagi fizykochemicznej równaniami matematycznymi.
- Zastosowanie opracowanego modelu fizjologicznego do predykcji wybranych parametrów.
|
|
| Analizy wytrzymałościowe w środowisku ANSYS Workbench
|
|
|
|
|
|---|
Karta deklaracji pracy przejściowej
(224,88 kB,
27/08/2021 15:53)
