Opisy - prace inżynierskie

Tematy zrealizowanych prac INŻYNIERSKICH   Promotor
     
     

Sterowanie metodą aktywnej kompensacji zakłóceń ADRC kulką na równi pochyłej (Active Disturbance Rejection Control for ball and beam system) [temat realizowany]

  • Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod aktywnej kompensacji zakłóceń (ang. Active Disturbance Rejection Control).
  • Opracowanie modelu dynamiki układu kulki na płaszczyźnie z uwzględnieniem napędu, przekładni i dołączonego obciążenia.
  • Implementacja metody ADRC (projekt rozszerzonego obserwatora stanu i sprzęg z regulatorem od zmiennych stanu, dobór nastaw, implementacja w formacie ciągłym/dyskretnym) w środowisku symulacyjnym.
  • Badania jakości sterowania obiektem z punktu widzenia niepewności parametrycznych i strukturalnych i saturacji elementów wykonawczych.
  • Możliwość wdrożenia metody ADRC na rzeczywistym obiekcie (LabView).
  • Ambitna praca inżynierska dla osób zainteresowanych dynamiką i sterowaniem.
  • Raport końcowy.
   Dr hab. Paweł Malczyk

Wykorzystanie robota FANUC do wykonania zadania sterowania siłowego z zastosowaniem systemu wizyjnego (ZREALIZOWANY)

  • Przegląd stanu wiedzy obejmujący tematykę robotów przemysłowych, systemów wizyjnych, czujników siły i metod sterowania robotami.
  • Wykonanie wybranych zadań sterowania siłowego z użyciem czujnika siły.
  • Napisanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
   Dr Marcin Pękal

Wykorzystanie środowiska symulacyjnego ROBOGUIDE do sterowania robotem FANUC (ZREALIZOWANY)

  • Przegląd stanu wiedzy obejmujący tematykę robotów przemysłowych i metod ich programowania.
  • Opracowanie wirtualnego stanowiska robotycznego w programie FANUC ROBOGUIDE.
  • Wstępne zaprogramowanie robota w trybie offline.
  • Przetestowanie działania oprogramowania na rzeczywistym robocie.
  • Napisanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
   Dr Marcin Pękal

Symulacja robota z wykorzystaniem platformy ROS (ZREALIZOWANY)

  • Zapoznanie się z platformą Robot Operating System (ROS).
  • Przegląd stanu wiedzy obejmujący oprogramowanie służące do badań symulacyjnych robotów.
  • Utworzenie modelu robota w środowisku ROS i wykonanie serii badań symulacyjnych.
  • Napisanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
   Dr Marcin Pękal

Sterowanie optymalne manipulatorem płaskim z zastosowaniem iteracyjnego regulatora iLQR (Optimal control of planar manipulator using iterative iLQR regulator) - zrealizowany

  • Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod sterowania optymalnego z zastosowaniem dyskretnych regulatorów LQR i iLQR.
  • Opracowanie modelu dynamiki zespołu napędowego jednej osi manipulatora wraz z generatorem trajektorii.
  • Implementacja regulatora iLQR w układzie sterowania manipulatorem.
  • Badania efektywności i jakości sterowania z zastosowaniem regulatora iLQR w porównaniu do metod klasycznych.
  • Raport końcowy.
   Dr hab. Paweł Malczyk

Planowanie optymalnych trajektorii robota z zastosowaniem metody bezpośredniej transkrypcji (Optimal robot motion planning using direct transcription methods) - zrealizowany

  • Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod generowania optymalnych trajektorii robotów oraz stosowanych w tym zakresie metod optymalizacji.
  • Opracowanie przykładowych modeli dynamiki systemów robotycznych (wahadło odwrócone, manipulator, quadcopter) w Matlab (ew. Python)
  • Wdrożenie metody bezpośredniej transkrypcji wraz z zastosowaniem bibliotecznych metod optymalizacji (np. SQP).
  • Planowanie trajektorii obiektów typu point-to-point wraz z opcjami unikania przeszkód. 
  • Testy efektywności i dokładności. Badania wpływu parametrów metody transkrypcji na jakość generowanych trajektorii.
  • Raport końcowy.
   Dr hab. Paweł Malczyk

Sterowanie czasooptymalne układami wieloczłonowymi z zastosowaniem metody adjoint (Time-optimal control of multibody systems using the adjoint method) - zrealizowany

  • Przegląd stanu wiedzy z zakresu metod generowania czasooptymalnych trajektorii robotów i układów wieloczłonowych oraz stosowanych w tym zakresie metod numerycznych.
  • Opracowanie przykładowych modeli dynamiki systemów robotycznych (np. wahadło odwrócone, płaski manipulator, quadcopter, robot z pętlą kinematyczną)
  • Wdrożenie i implementacja metody adjoint (niebezpośredniej) do czasooptymalnego sterowania układami wieloczłonowymi.
  • Planowanie czasooptymalnych trajektorii obiektów z ograniczeniami na stan i sterowanie z opcjami unikania przeszkód i nałożonymi warunkami końcowymi.
  • Raczej praca magisterska.
  • Raport końcowy.
   Dr hab. Paweł Malczyk