Zrealizowane prace przejściowe

Wybrane tematy prac

Temat Opiekun
   

Opracowanie prostego egzoszkieletu wspomagającego funkcje dłoni w zakresie chwytania przedmiotów

  • Egzoszkielet przeznaczony dla osób o ograniczonej (np. na skutek wylewu) zdolności chwytania i utrzymywania przedmiotów.
  • Zadaniem egzoszkieletu jest wspomaganie użytkownika w wykonywaniu codziennych czynności (np. przygotowywanie i spożywanie posiłków.
  • Egzoszkielet powinien być lekki, niezawodny, możliwie estetyczny.
  • Koszt wykonania -- kilkaset złotych.
 Dr hab. Cezary Rzymkowski

Analiza biomechaniczna kończyny górnej w czasie gry na gitarze 

  • Przeprowadzenie analizy kinematycznej kończyny górnej, ze szczególnym uwzględnieniem dłoni i nadgarstka, dla różnych technik gry.
  • Podjęcie próby oceny obciążeń dłoni i nadgarstka.
  • Analiza porównawcza z danymi literaturowymi na temat problemów medycznych związanych z intensywną, długotrwałą grą na gitarze
  

Wykorzystanie sieci neuronowych w analizie obrazów

  • Opracowanie aplikacji do wyróżniania twarzy z obrazów o różnym stopniu złożoności.
  • Podjęcie prób wykorzystania wyników z pierwszego punktu, np. do oceny liczby zgromadzonych osób, emocji itp.
  
   

————————————————————————————————

Tematy (A) i (B) proponowane we współpracy z firmą Bosch Rexroth.

 

Prace mogą być realizowane w niewielkich grupach. Więcej informacji u opiekuna ze strony MEiL PW.

(A) Dynamiczny model 3D przykładowej linii produkcyjnej – wstęp do cyfrowego bliźniaka

  • Poznanie idei cyfrowego bliźniaka.
  • Określenie wymagań dot. oprogramowania do modelowania 3D do realizacji projektu i wybranie konkretnej platformy.
  • Wybranie przykładowego rzeczywistego elementu linii produkcyjnej (lub całej  linii na określonym poziomie) i przygotowanie dla niego modelu 3D.
  • Odebranie danych na temat ruchu rzeczywistego obiektu oraz dodanie tych informacji w postaci realizowanej dynamicznie animacji w środowisku modelu 3D.
  • Opracowanie dokumentacji i sporządzenie wniosków.
 Dr hab. Marek Wojtyra

(B) Stworzenie systemu monitorowania efektywności pracy linii produkcyjnej z wykorzystaniem komputera czasu rzeczywistego XDK, sensorów oraz oprogramowania IoT Gateway na IPC

  • Określenie typowych parametrów wykorzystywanych do monitorowania efektywności pracy linii produkcyjnej.
  • Zaprojektowanie i wykonanie implementacji bazy danych do zbierania danych z czujników.
  • Zaprojektowanie i wykonanie pulpitu (dashboardu) do prezentacji danych operatorowi.
  • Prezentacja możliwości systemu w trakcie pracy linii produkcyjnej.
  • Opracowanie dokumentacji i sporządzenie wniosków.

————————————————————————————————

  

Analiza sposobu działania interfejsu FRI oraz dostosowanie go do obsługi wielu robotów

  • Przegląd możliwości i analiza pracy interfejsu dostarczanego przez firmę KUKA.
  • Przegląd możliwości i analiza pracy interfejsu opracowanego na Uniwersytecie Stanforda.
  • Wzbogacenie możliwości interfejsu stanfordzkiego o możliwość obsługi wielu robotów.
  
   

Projekt skanera 3D na robocie Fanuc M10ia

  • Zastosowanie dalmierza laserowego montowanego na końcówce robota.
  • Wykorzystanie pozycjonera obrotowego do obracania skanowanego detalu, pomiar detalu z różnych pozycji.
  • Pozycja robota zadawana z zewnętrznego komputera i tworzenie chmury punktów opisujących skanowany detal.

Dr Krzysztof Mianowski

Mgr Tomasz Barczak

Projekt szybkozłączki do chwytaków

  • Projekt i budowa modelu wirtualnego.
  • Zaproponowanie systemu łączenia, podłączenie do systemu bezpieczeństwa robota.
  • Budowa modelu fizycznego
  

Projekt chwytaka z szybkozłączką i systemem zabezpieczającym

  • Projekt i zastosowanie mechanizmu szybkozłączki pozwalającego na szybki montaż i demontaż chwytaka lub innych urządzeń.
  • Przygotowanie modelu chwytaka, przygotowanie projektu układu elektronicznego odpowiadającego za prace chwytaka.
  • Podłączenie projektowanego układu do systemu bezpieczeństwa robota.
  

Przygotowanie instrukcji użytkownika do środowiska symulacyjnego Fanuc

  • Przygotowanie instrukcji pod kątem użytkownika systemu symulacyjnego robota.
  • Przygotowanie wirtualnego modelu stanowiska do badań robota.
  
   

Przygotowanie instrukcji laboratoryjnej w zakresie obsługi kart pomiarowych w środowisku LabView

  • Wprowadzenie do programowania w LabView.
  • Podstawowe cechy aparatury pomiarowej.
  • Przygotowanie programu testowego (pomiar sygnału na wejściu analogowym, sterowanie wyjściami cyfrowymi).
 Mgr Tomasz Barczak

Identyfikacja parametrów modelu symulacyjnego silnika prądu stałego

(modernizacja stanowiska badawczego)

  • Zaprojektowanie nowego stanowiska na podstawie już istniejącego.
  • Zaplanowanie eksperymentu w zakresie identyfikacji parametrów silnika.
  • Dobór układu napędowego, czujników, układu akwizycji danych.
  • Przygotowanie programu kontrolno-pomiarowego.
  • Integracja stanowiska.
  • Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
  • Zaprojektowanie układu regulacji prędkościowej.
  

Zastosowanie analizy harmonicznej do diagnostyki mechanizmu napędowego 

(modernizacja stanowiska badawczego)

  • Przygotowanie dwóch stanowisk badawczych do analiz harmonicznych.
  • Przygotowanie programu kontrolno-pomiarowego.
  • Zagadnienie filtrowanie sygnałów.
  • Przygotowanie stanowiska mechanicznego z niewyważeniem – analiza rezonansu.
  • Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
  
   

Modyfikacja oprogramowana wybranego robota mobilnego

  • Zapoznanie się z konstrukcją robota.
  • Zapoznanie się z istniejącym programem sterującym.
  • Sformułowanie założeń odnośnie nowego oprogramowania.
  • Implementacja oprogramowania.
  • Badania eksperymentalne robota sterowanego wykonanym oprogramowaniem.
  • Przygotowanie dokumentacji przeprowadzonych prac.
 Dr Andrzej Chmielniak
   

Projekt 2-kanałowego pomiaru prędkości obrotowej w stanowisku laboratoryjnym

  • Dostosowanie impulsatorów do modułu pomiarowego  NI USB 6221.
  • Opracowanie aplikacji LabVIEW do pomiaru prędkości  wirujących tarcz.
  • Przeprowadzenie testów na stanowisku laboratoryjnym TMM.
  •  Modernizacja instrukcji do ćwiczenia studenckiego.
 Dr Mirosław Świetlik
   

Analiza wpływu prędkości zderzenia oraz właściwości geometrycznych i materiałowych na poniesienia poważnych obrażeń przez pieszego

  • Praca z opracowanym modelem referencyjnym (prosty model pojazdu, model manekina pieszego, zadane wymuszenie, parametry materiałowe).
  • Przegląd literatury.
  • Sprawdzenie wpływu na kryteria obrażeń różnych sztywności nadwozia, wysokości położenia maski czy zderzaka.
 Mgr Edyta Rola

Ocena wpływu wybranych parametrów na poziom bezpieczeństwa kierowcy/ pasażera podczas dachowania

  • Praca z opracowanym modelem referencyjnym.
  • Praca z modelem referencyjnym (prosty model pojazdu, spozycjonowany model manekina kierowcy/ pasażera, zadane wymuszenie, parametry materiałowe itd.).
  • Własne propozycje modyfikacji modelu.
  • Oszacowanie ryzyka powstania obrażeń w analizowanych przypadkach.
  
   
Badanie i modelowanie układu odwróconego wahadła (wydany)
• Aparatura Servo Plant SRV02 firmy Quanser.
• Środowisko Matlab i LabView.
• Identyfikacja i badania modelowe.
• Implementacja modelu sterowania.
• Przygotowanie instrukcji stanowiskowej. 		Mgr inż. Magdalena Żurawska
   

Implementacja modelu sterowania manipulatorem równoległym w środowisku Matlab/Simulink z wykorzystaniem stanowiska Quanser

  • Rozwiązanie prostego i odwrotnego zadania kinematyki pięcioboku przegubowego.
  • Implementacja algorytmu ruchu narzędzia w przestrzeni roboczej.
  • Wdrożenie algorytmu sterowania na urządzeniu Quanser.
  • Opracowanie instrukcji laboratoryjnej.
 Mgr Paweł Maciąg
   

Obsługa wybranych czujników oraz magistrali I2C i UART z wykorzystaniem LabVIEW

  • Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
  • Nauka obsługi wybranych czujników oraz magistrali I2C i UART.
  • Utworzenie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
 Dr Marcin Pękal

Obsługa wybranych czujników z wykorzystaniem LabVIEW

  • Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
  • Nauka obsługi wybranych czujników oraz przesyłania danych z wykorzystaniem wyjścia analogowego, SPI oraz PWM.
  • Rozbudowanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
  

Programowanie robotów FANUC z wykorzystaniem systemu wizyjnego

  • Zapoznanie się z programowaniem robotów FANUC i obsługą systemu wizyjnego.
  • Modyfikacja przebiegu ćwiczenia laboratoryjnego.
  • Połączenie i modyfikacja istniejących instrukcji.
  • Przetestowanie powstałej instrukcji do zajęć.
  

Porównanie trzech interfejsów obsługujących wyświetlacz LCD

  • Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
  • Zapoznanie się z interfejsami UART, magistrali I2C oraz SPI.
  • Nauka obsługi wyświetlacza LCD.
  • Porównanie interfejsów.
  

Praca z różnymi układami odniesienia robota FANUC

  • Zapoznanie się z programowaniem robotów FANUC.
  • Dodanie do istniejącego ćwiczenia laboratoryjnego zagadnień związanych z pracą z różnymi układami odniesienia.
  • Modyfikacja istniejącej instrukcji laboratoryjnej.
  • Przetestowanie nowej wersji instrukcji do zajęć.
  

Uporządkowanie instrukcji laboratoryjnej dotyczącej podstaw obsługi środowiska ROBOGUIDE

  • Zapoznanie się ze środowiskiem ROBOGUIDE.
  • Zapoznanie się z istniejącą wersją instrukcji laboratoryjnej.
  • Identyfikacja błędów i modyfikacja instrukcji.
  • Przetestowanie nowej wersji instrukcji.
  

Użycie ROS w środowisku MATLAB/Simulink

  • Zbadanie możliwości pakietu.
  • Wykonanie prostych zadań.
  • Wykonanie instrukcji opisującej wykonane prace.
  

Użycie ROS w LabVIEW

  • Instalacja biblioteki dla LabVIEW.
  • Zbadanie możliwości pakietu i wykonanie prostych zadań.
  • Próba implementacji ROS na urządzeniu myRIO.
  • Wykonanie instrukcji opisującej wykonane prace.
  
   

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w analizie obrazów

  • Projekt i trening jednokierunkowej sztucznej sieci neuronowej.
  • Wyszukiwanie i klasyfikacja wzorców na obrazie.
  • Szacowanie położenia wzorca na płaszczyźnie.
  • Zastosowanie opracowanego rozwiązania w robotyce.
 Dr Grzegorz Orzechowski

Oprogramowanie stereowizyjnego stanowiska pomiarowego

  • Przechwytywanie obrazu z kamer przemysłowych.
  • Wykorzystanie bibliotek OpenCV do kalibracji kamer i stanowiska.
  • Przeprowadzanie pomiarów położenia markera w przestrzeni.
  • Preferowane języki: C, C++.
  

Wizualizacja mechanizmów w programach symulacyjnych

  • Wizualizacja sztywnych i/lub odkształcalnych członów mechanizmów.
  • Budowanie modelu 3D z wykorzystaniem akceleracji sprzętowej.
  • Zastosowanie OpenGL lub gotowych bibliotek graficznych typu OGRE 3D lub Irrlicht.
  • Stworzenie API do C, C++.
  

Symulator robota mobilnego

  • Model robota mobilnego poruszającego się na płaszczyźnie.
  • Wizualizacja w środowisku Matlab lub Python.
  • Losowo generowane środowisko z możliwością sterowania robotem.
  • Omijanie przeszkód z zastosowaniem sztucznych sieci neuronowych.
  

Komputerowy model wyważarki

  • Symulator stanowiska do wyważania wirników sztywnych.
  • Wizualizacja stanowiska oraz otrzymanych wyników.
  • Możliwość interaktywnego dodawania mas korekcyjnych oraz wprowadzania zmian do układu.
  

Proponowane tematy prac przejściowych