dr Łukasz Woliński

Stopień naukowy Dr inż. Stanowisko Adiunkt Kontakt Tel.: (+48) 22 234 15 46 E-mail: Lukasz.Wolinski(at)pw.edu.pl Gmach Nowy Lotniczy, pokój 028 Konsultacje

Zainteresowania naukowe

• Manipulatory redundantne
• Układy wieloczłonowe

Zajęcia dydaktyczne

• Dynamika i sterowanie robotów
• Dynamika układów wieloczłonowych I
• Podstawy robotyki
• Pracownia robotyki

Wybrane publikacje

Publikacje w czasopismach

• Woliński Ł., Wojtyra M.: An inverse kinematics solution with trajectory scaling for redundant manipulators. Mechanism and Machine Theory, Vol. 191, 105493, Elsevier 2023.
• Woliński Ł., Wojtyra M.: A Novel QP-Based Kinematic Redundancy Resolution Method With Joint Constraints Satisfaction.  IEEE Access, Vol. 10, 41023–41037, IEEE 2022.
• Marques F., Woliński Ł., Wojtyra M., Flores P., Lankarani H.M.: An investigation of a novel LuGre-based friction force model. Mechanism and Machine Theory, Vol. 166, 104439, Elsevier 2021.
• Woliński Łukasz: Comparison of the adaptive and neural network control for LWR 4+ manipulators: simulation study, w: Archive of Mechanical Engineering, vol. vol. 67, nr No 1, 2020, ss. 111-121, DOI:10.24425/ame.2020.131686
• Woliński Łukasz, Malczyk Paweł: Dynamic modeling and analysis of a lightweight robotic manipulator in joint space, w: Archive of Mechanical Engineering, vol. 62, nr 2, 2015, ss. 279-302, DOI:10.1515/meceng-2015-0016

Rozdziały z monografii

• Wojtyra M., Woliński Ł.: Proposition of On-Line Velocity Scaling Algorithm for Task Space Trajectories. ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. Venture G., Solis J., Takeda Y., Konno A. (Eds.), 423–431, Springer 2021.
• Wojtyra Marek, Woliński Łukasz: Metoda detekcji nieaktywnych par kinematycznych, w: Postępy Robotyki / Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary (red.), Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, nr 196, 2018, ISBN 978-83-7814-799-2, ss. 283-290
• Woliński Łukasz, Wojtyra Marek: Identyfikacja parametrów modelu dynamiki robota LWR 4+, w: Postępy Robotyki / Tchoń Krzysztof, Zieliński Cezary (red.), Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, nr 196, 2018, ISBN 978-83-7814-799-2, ss. 449-460
• Woliński Łukasz: Implementation of the Adaptive Control Algorithm for the KUKA LWR 4+ Robot, w: Dynamical Systems in Theoretical Perspective / Awrejcewicz Jan (red.), Springer Proceedings in Mathematics & Statistics, vol. 248, 2018, ISBN 978-3-319-96597-0, ss. 391-401, DOI:10.1007/978-3-319-96598-7_31
• Woliński Łukasz: Implementation of the Adaptive Control Algorithm for the KUKA LWR 4+ Robot, w: 14th Conference on Dynamical Systems Theory and Applications DSTA 2017 - Abstracts / Awrejcewicz Jan [i in.] (red.), 2017, ARSA Druk i Reklama, ISBN 978-83-935312-3-3, ss. 401-401
• Woliński Łukasz, Wojtyra Marek: Comparison of Dynamic Properties of Two KUKA Lightweight Robots, w: CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures, CISM International Centre for Mechanical Sciences, 2016, ss. 413-420, DOI:10.1007/978-3-319-33714-2_46
• Woliński Łukasz, Wojtyra Marek: Comparison of Dynamic Properties of Two LWR 4+ Robots, w: ROMANSY 21 - Robot Design, Dynamics and Control. Proceedings of the 21st CISM-IFToMM Symposium / Parenti-Castelli Vincenzo, Schliehen Werner (red.), CISM International Centre for Mechanical Sciences, vol. 569, 2016, Springer International Publishing, ISBN 978-3-319-33713-5, ss. 413-420, DOI:10.1007/978-3-319-33714-2
• Woliński Łukasz: Identification of the Dynamic Parameters of the KUKA LWR4+ Robots and Preliminary Estimation of Their Time Variance, w: 25th International Conference on Theory of Machines and Mechatronic Systems. Modern Trends in Theory of Machines and Mechatronic Systems / Kochanek A., Kądziołka T., Kowalski S. (red.), 2016, ISBN 978-83-936009-3-9, ss. 74-74
• Woliński Łukasz: Multibody simulation of the model-based controller for lightweight robot, w: The ECCOMAS Thematic Conference Multibidy Dynamics. Extended Abstracts, 2015, ECCOMAS, ss. 1-2
• Woliński Łukasz, Malczyk Paweł: A recursive formulation for the simulation of rigid-body manipulator dynamics, w: The Challenges of Contemporary Science. Theory and Applications / Markowski Konrad, Gajadhur Marta, Badyda Artur Jerzy (red.), 2014, Fundacja na rzecz młodych naukowców, ISBN 978-83-935118-1-5, ss. 93-95

Publikacje konferencyjne

• Woliński Łukasz: Adaptive Learning Control Algorithm for KUKA LWR 4+ Robots, w: Proceedings of the 8th ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2017 / Valášek Michael [i in.] (red.), 2017, Nakladatelstvi CVUT (CTN), ISBN 978-80-01-06174-9, ss. 1-8