Prace przejściowe

suwmiarka

Tematy i zwięzłe opisy inżynierskich i magisterskich prac przejściowych oferowanych w ZTMiR.
Opisy zrealizowanych prac przejściowych.

application/pdf Karta deklaracji pracy przejściowej (224,88 kB, 27/08/2021 15:53)

Przykładowe tematy zrealizowanych prac przejściowych

Zachęcamy do zgłaszania się z własnymi propozycjami tematów.

Proponowane tematy prac przejściowych

Temat Opiekun

————————————————————————————————

Tematy (A) i (B) proponowane we współpracy z firmą Bosch Rexroth.

Prace mogą być realizowane w niewielkich grupach. Więcej informacji u opiekuna ze strony MEiL PW.

(A) Dynamiczny model 3D przykładowej linii produkcyjnej – wstęp do cyfrowego bliźniaka
(ZAREZERWOWANY)

  • Poznanie idei cyfrowego bliźniaka.
  • Określenie wymagań dot. oprogramowania do modelowania 3D do realizacji projektu i wybranie konkretnej platformy.
  • Wybranie przykładowego rzeczywistego elementu linii produkcyjnej (lub całej  linii na określonym poziomie) i przygotowanie dla niego modelu 3D.
  • Odebranie danych na temat ruchu rzeczywistego obiektu oraz dodanie tych informacji w postaci realizowanej dynamicznie animacji w środowisku modelu 3D.
  • Opracowanie dokumentacji i sporządzenie wniosków.
 Dr hab. Marek Wojtyra

(B) Stworzenie systemu monitorowania efektywności pracy linii produkcyjnej z wykorzystaniem komputera czasu rzeczywistego XDK, sensorów oraz oprogramowania IoT Gateway na IPC
(ZAREZERWOWANY)

  • Określenie typowych parametrów wykorzystywanych do monitorowania efektywności pracy linii produkcyjnej.
  • Zaprojektowanie i wykonanie implementacji bazy danych do zbierania danych z czujników.
  • Zaprojektowanie i wykonanie pulpitu (dashboardu) do prezentacji danych operatorowi.
  • Prezentacja możliwości systemu w trakcie pracy linii produkcyjnej.
  • Opracowanie dokumentacji i sporządzenie wniosków.

————————————————————————————————

  
   

Opracowanie modelu 3D egzoszkieletu Parapodium PW

  • Odwzorowanie istniejącej fizycznej wersji obiektu przy wykorzystaniu oprogramowania SolidWorks:

a) metodą klasyczną (pomiary ręczne),

b) metodą zautomatyzowaną (przy wykorzystaniu skanera 3D).

  • Przeprowadzenie oceny porównawczej tych dwóch metod pomiarowych przy odwzorowaniu fizycznego obiektu o skomplikowanych kształtach.
  • Opcjonalnie: wykonanie modelu Parapodium PW na drukarce 3d w skali.
 Mgr Marek Palka
   

Generowanie trajektorii z użyciem splajnów

  • Przegląd stanu wiedzy dot. generowania trajektorii z użyciem funkcji sklejanych (splajnów). Przykładowa literatura: "Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots", L. Biagiotti, C. Melchiorri.
  • Implementacja generatora trajektorii w Matlabie. Dla zadanych parametrów ruchu (warunki początkowe i końcowe, czas trwania ruchu lub maksymalna prędkość, itp.) generator trajektorii ma dla bieżącej chwili zwracać położenia, prędkości i przyspieszenia w wybranych współrzędnych (złączowych lub kartezjańskich). Wywoływanie generatora trajektorii w pętli od chwili początkowej do końcowej ma umożliwić wygenerowanie całej trajektorii.
  • Przeprowadzenie symulacji w celu przetestowania działania generatora trajektorii dla różnych parametrów ruchu.
  • Opracowanie dokumentacji napisanego oprogramowania.
  • Opracowanie krótkiej instrukcji do ćwiczeń wykorzystujących napisane oprogramowanie.
 Dr Łukasz Woliński

Generowanie trajektorii z użyciem funkcji trygonometrycznych

  • Przegląd stanu wiedzy dot. generowania trajektorii z użyciem funkcji trygonometrycznych. Przykładowa literatura: "Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots", L. Biagiotti, C. Melchiorri.
  • Implementacja generatora trajektorii w Matlabie. Dla zadanych parametrów ruchu (warunki początkowe i końcowe, czas trwania ruchu lub maksymalna prędkość, itp.) generator trajektorii ma dla bieżącej chwili zwracać położenia, prędkości i przyspieszenia w wybranych współrzędnych (złączowych lub kartezjańskich). Wywoływanie generatora trajektorii w pętli od chwili początkowej do końcowej ma umożliwić wygenerowanie całej trajektorii.
  • Przeprowadzenie symulacji w celu przetestowania działania generatora trajektorii dla różnych parametrów ruchu.
  • Opracowanie dokumentacji napisanego oprogramowania.
  • Opracowanie krótkiej instrukcji do ćwiczeń wykorzystujących napisane oprogramowanie.
  

Generowanie trajektorii wielomianowych

  • Przegląd stanu wiedzy dot. generowania trajektorii wielomianowych. Przykładowa literatura: "Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots", L. Biagiotti, C. Melchiorri.
  • Implementacja generatora trajektorii w Matlabie. Dla zadanych parametrów ruchu (warunki początkowe i końcowe, czas trwania ruchu lub maksymalna prędkość, itp.) generator trajektorii ma dla bieżącej chwili zwracać położenia, prędkości i przyspieszenia w wybranych współrzędnych (złączowych lub kartezjańskich). Wywoływanie generatora trajektorii w pętli od chwili początkowej do końcowej ma umożliwić wygenerowanie całej trajektorii.
  • Przeprowadzenie symulacji w celu przetestowania działania generatora trajektorii dla różnych parametrów ruchu.
  • Opracowanie dokumentacji napisanego oprogramowania.
  • Opracowanie krótkiej instrukcji do ćwiczeń wykorzystujących napisane oprogramowanie.
  

Integracja zewnętrznego czujnika sił i momentów z robotem KUKA LWR 4+

  • Zamocowanie czujnika na kiści robota (zaprojektowanie elementów mocujących).
  • Przygotowanie i przetestowanie układu do akwizycji danych z czujnika (komputer zewnętrzny).
  • Porównanie odczytów z czujnika zewnętrznego z pomiarami wykonywanymi przez czujniki wbudowane w przeguby robota.
  
   

 Implementacja środowiska ROS na urządzeniu Raspbery PI

  • Przegląd materiałów (internet, literatura) pod względem informacji technicznych (podstawowych informacji udzieli prowadzący)
  • Instalacja systemu operacyjnego i pakietu ROS na Raspbery PI 3
  • Przetestowanie podstawowego oprogramowania oraz poprawności komunikacji
  • Propozycja projektu do wykonania za pomocą urządzenia - możliwość rozbudowy zadania do pracy inżynierskiej
 Mgr Paweł Maciąg
   

Opracowanie układu sterowania pozycyjnego zespołem napędowym mechanizmu i jego weryfikacja eksperymentalna na stanowisku Quanser SRV02

  • Modelowanie układu elektromechanicznego.
  • Implementacja i wdrożenie algorytmów sterowania położeniem kątowym i prędkością obrotową wału wyjściowego układu napędowego.
  • HW: stanowisko Quanser SRV02, SW: Matlab/Simulink, LabView.
  • Opracowanie instrukcji laboratoryjnej.
 Dr hab. Paweł Malczyk
   

Oprogramowanie platformy Maxon (LabVIEW)

  • Pozycyjne, prędkościowe i prądowe sterowanie silnikiem.
  • Obsługa wejść i wyjść oraz komunikacja.
  • Przygotowanie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
 Mgr Tomasz Barczak
   

Użycie interfejsu SPI w LabVIEW

  • Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
  • Zapoznanie się z interfejsem SPI.
  • Rozszerzenie istniejącej instrukcji laboratoryjnej w zakresie użycia SPI.
  • Przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
 Dr Marcin Pękal

Obsługa silników z wykorzystaniem LabVIEW (ZAREZERWOWANY)

  • Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
  • Nauka obsługi serwomechanizmów, silnika prądu stałego oraz silnika prądu stałego z przekładnią i enkoderem.
  • Utworzenie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
  

Obsługa pamięci oraz transmisji Bluetooth w LabVIEW

  • Zapoznanie się z LabVIEW i platformą NI myRIO.
  • Nauka obsługi pamięci EEPROM i modułu Bluetooth.
  • Utworzenie i przetestowanie instrukcji laboratoryjnej.
  

Komunikacja z robotem FANUC przy użyciu platformy ROS

  • Zapoznanie się z platformą Robot Operating System (ROS).
  • Ustanowienie komunikacji pomiędzy komputerem a robotem FANUC.
  • Sterowanie robotem przy użyciu ROS.
  • Utworzenie instrukcji opisującej wykonane prace.
  

Obsługa systemu wizyjnego iRVision z poziomu panelu operatorskiego robota FANUC (ZAREZERWOWANY)

  • Zapoznanie się z programowaniem robotów FANUC i obsługą systemu wizyjnego.
  • Przygotowanie ćwiczenia laboratoryjnego.
  • Napisanie i przetestowanie instrukcji do zajęć.
  
   

Programowanie robotów KUKA w języku KRL
(ZAREZERWOWANY)

  • Zapoznanie się z robotami KUKA i możliwościami ich programowania.
  • Przygotowanie robotów do obsługi chwytaków i przenośnika taśmowego.
  • Opracowanie i przetestowanie instrukcji do zajęć laboratoryjnych.
 Dr Łukasz Woliński
   

Projekt trenażera dla rodziny sterowników Siemens Simatic S7

  • Opracowanie projektu elektrycznego trenażera.
  • Opracowanie projektu mechanicznego trenażera.
  • Opracowanie projektu ćwiczeń dla przygotowanego trenażera.
 Dr Marek Surowiec

Opracowanie trenażera sieci przemysłowej z wykorzystaniem sterowników Siemens Simatic S7 (Ethernet, Profinet)

  • Opracowanie projektu sieci przemysłowej z przykładowym obiektem sterowania.
  • Opracowanie projektu mechanicznego.
  • Opracowanie projektu ćwiczeń dla przygotowanego trenażera.
  

Projekt i badanie układu napędowego sterowanego pozycyjnie w środowisku LabView

  • Projekt i dobór parametrów regulatora.
  • Badanie układu sterowania w dziedzinie czasu i częstotliwości.
  • Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
  

Projekt i badanie układu napędowego sterowanego prędkością w środowisku LabView

  • Projekt i dobór parametrów regulatora.
  • Badanie układu sterowania w dziedzinie czasu i częstotliwości.
  • Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
  

Badanie układu napędowego obciążonego dynamicznie

  • Badanie parametrów układu serwonapędów.
  • Programowanie obciążenia z wykorzystaniem PLC.
  • Przygotowanie instrukcji stanowiskowej.
  
   

Modelowanie i identyfikacja napędu prądu stałego

  • Wykorzystanie Servo Plant SRV02 firmy Quanser.
  • Praca w środowisku Matlab/Simulink oraz Quarc (Quanser Real-time Control software).
  • Opracowanie instrukcji do ćwiczenia laboratoryjnego.
 Dr Adam Woźniak

Eksperymentalne badanie podstawowych algorytmów sterowania używanych w serwomechanizmach

  • Wykorzystanie Servo Plant SRV02 firmy Quanser.
  • Praca w środowisku Matlab/Simulink oraz Quarc (Quanser Real-time Control software).
  • Opracowanie instrukcji do ćwiczenia laboratoryjnego.
  
   
Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej - metody agregacji danych z różnych czujników robota mobilnego. Opis metod, określenie stosowalności, porównanie skuteczności, opracowanie przykładu symulacyjnego dla wybranych czujników. Dr Andrzej Chmielniak
Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej - przegląd systemów wielorobotowych. Zagadnienia komunikacji i synchronizacji między robotami w zespole. Sposoby organizacji zespołów, metody planowania działań zespołowych. Porównanie efektywności metod, opracowanie symulacji współdziałania robotów.  
Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej - systemy wieloagentowe. Pojęcie agenta, role agentów w grupie, sposoby komunikacji i synchronizacji agentów, systemy wieloagentowe w robotyce. Opracowanie modelu agenta w wybranym języku programowania, symulacja działania systemu wieloagentowego.  
Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej – maszyny kroczące. Rodzaje chodów, konstrukcje maszyn kroczących, systemy sterowania, metody stabilizacji postury. Opracowanie sposobu sterowania i przeprowadzenie badań symulacyjnych bipeda.  
Opracowanie tematu na podstawie literatury źródłowej – mikrorobotyka. Konstrukcje mikrorobotów, sposoby napędzania, sensoryka mikrorobotów, komunikacja, sterowanie, zastosowania, kierunki prac badawczych.  
Projekt i wykonanie mikroprocesorowego układu sterowania serwomechanizmami różnego typu do celów laboratoryjnych. Dobór napędów, mikroprocesora i pozostałych elementów układu, projekt i wykonanie stanowiska, przygotowanie oprogramowania.  
Projekt i wykonanie prototypu robota własnej konstrukcji.  
   
 

Dr hab. Marek Wojtyra

Mgr Paweł Maciąg
   

Projekt oraz wykonanie zestawu końcówek chwytaka

  • Projektowane chwytaków (2 – 3 palczaste) pod kątem modeli, które będą przenoszone za pomocą robota w trakcie ćwiczeń laboratoryjnych.
  • Wykonanie za pomocą drukarki 3D.

Dr Krzysztof Mianowski

Mgr Tomasz Barczak

Przegląd manipulatorów wykorzystywanych do pobierania próbek materiałów sypkich z pojazdów.

  • Założenia projektowe/model nowego urządzenia.
  
   

Projekt układu łożyskowego kończyny manipulatora równoległego

  • Analiza zakładanych właściwości kinematycznych i dynamicznych manipulatora.
  • Projekt wstępny, dobór materiałów.
  • Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
  • Opracowanie modelu symulacyjnego.
  • Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
  • Opracowanie dokumentacji technicznej. 
 Dr Krzysztof Mianowski

Opracowanie układu napędowego przegubu manipulatora dla robota mobilnego 

  • Określenie warunków pracy pod obciążeniem w trakcie ruchu robota.
  • Projekt wstępny, dobór materiałów.
  • Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
  • Opracowanie modelu symulacyjnego.
  • Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
  • Opracowanie dokumentacji technicznej.
  

Model dynamiki mechanizmu manipulatora równoległego z równoległowodem 

  • Projekt wstępny, dobór materiałów.
  • Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
  • Opracowanie modelu symulacyjnego.
  • Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
  • Opracowanie dokumentacji technicznej.
  
   

Sprawdzenie efektywności systemów bezpieczeństwa biernego w warunkach zderzenia czołowego

  • Praca z opracowanym modelem referencyjnym (wnętrze samochodu, model manekina, pasy bezpieczeństwa, poduszka powietrzna).
  • Modyfikacja wybranych parametrów modelu.
  • Przeprowadzenie serii symulacji zderzeń w środowisku MADYMO – wykorzystanie metody hybrydowej łączącej metodę elementów skończonych (MES) oraz metodę układów wieloczłonowych (UW).
  • Wyznaczenie wybranych kryteriów obrażeń najistotniejszych części ciała.
  • Analiza porównawcza.

Dr hab. Cezary Rzymkowski

Dr Edyta Rola
   

Jak skutecznie naprawić układ mięśniowo-szkieletowy człowieka.

  • Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący biomechanicznych modeli układu mięśniowo-szkieletowego, mechanizmów obrażeń oraz metod naprawy.
  • Opis wybranych przypadków rzeczywistych z uwzględnieniem przyczyn oraz skutków.
  • Propozycja skutecznych metod naprawy uszkodzonych struktur biologicznych z wykorzystaniem narzędzi biomechanicznych.
 Dr Edyta Rola

Sterowanie organizmem za pomocą impulsu nerwowego.

  • Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący biomechanicznych modeli układu nerwowego.
  • Opracowanie biomechanicznego modelu wybranego narządu.
  • Opracowanie układu sterowania narządem za pomocą impulsu nerwowego.
  

Biomechaniczny model fizjologii człowieka.

  • Przegląd stanu wiedzy i stanu techniki dotyczący biomechanicznych modeli fizjologii człowieka.
  • Próba opisania równowagi fizykochemicznej równaniami matematycznymi.
  • Zastosowanie opracowanego modelu fizjologicznego do predykcji wybranych parametrów.
  

Analizy wytrzymałościowe w środowisku ANSYS Workbench

  • Tematy do uzgodnienia.
  
   

Archiwum prac przejściowych