Dydaktyka

Prace przejściowe

Tematy i zwięzłe opisy inżynierskich i magisterskich prac przejściowych oferowanych w ZTMiR.
Opisy zrealizowanych prac przejściowych.

Zachęcamy do zgłaszania się z własnymi propozycjami tematów.

Proponowane tematy prac przejściowych

Temat	Opiekun
Metody omijania przeszkód dla manipulatorów redundantnych (temat zarezerwowany) Przegląd dostępnych metod. Oprogramowanie wybranych metod. Porównanie metod – symulacje w MATLABie. Opcjonalnie: implementacja na robocie KUKA LWR4+.	Dr hab. Marek Wojtyra Mgr Łukasz Woliński

Implementacja programu komputerowego do rozwiązywania równań ruchu płaskiego układu wieloczłonowego we współrzędnych absolutnych Przegląd zaproponowanej literatury oraz wybór stosownej metody. Własnoręczna implementacja metody numerycznej rozwiązywania układu równań. Napisanie stosownego kodu w Matlabie lub C++. Rozwiązanie przykładowego zadania dynamiki.	Dr hab. Marek Wojtyra Mgr Paweł Maciąg

Metody planowania trajektorii czasooptymalnych dla manipulatorów szeregowych (temat zarezerwowany) Przegląd dostępnych metod. Oprogramowanie wybranych metod. Porównanie metod – symulacje w MATLABie lub innym programie. Opcjonalnie: implementacja na robocie KUKA LWR4+.

Analiza metodą układów wieloczłonowych systemu separacji satelity Hypersat z uwzględnieniem podatności elementów (współpraca z firmą CREOTECH Instruments S.A.) Modelowanie współdziałania elementów systemu separacji w środowisku Adams Analiza parametrów połączeń kontaktowych i podatności Badanie scenariuszy separacji	Dr hab. Marek Wojtyra Mgr Marek Surowiec

Dobór elementów systemu separacji satelity Hypersat pod względem wymagań eksploatacyjnych (współpraca z firmą CREOTECH Instruments S.A.) Przegląd rozwiązań systemów separacji Ocena krytycznych elementów systemu na podstawie analizy UW Opracowanie lub dobór poszczególnych elementów systemu	Mgr Marek Surowiec
Symulacja i walidacja testu systemu separacji satelity Hypersat (współpraca z firmą CREOTECH Instruments S.A.) Modelowanie współdziałania elementów systemu separacji w środowisku Adams Analiza i opracowanie danych doświadczalnych Walidacja testów numerycznych

*Projekt oraz wykonanie zestawu końcówek chwytaka* Projektowane chwytaków (2 – 3 palczaste) pod kątem modeli, które będą przenoszone za pomocą robota w trakcie ćwiczeń laboratoryjnych. Wykonanie za pomocą drukarki 3D.	Dr Krzysztof Mianowski Mgr Tomasz Barczak
Przegląd manipulatorów wykorzystywanych do pobierania próbek materiałów sypkich z pojazdów. Założenia projektowe/model nowego urządzenia.

Projekt i wykonanie mikroprocesorowego układu sterującego wybranym procesem technicznym ciągłym lub dyskretnym Sprecyzowanie założeń dotyczących procesu. Dobór mikrokontrolera, czujników i układów wykonawczych. Implementacja programu sterującego. Badania eksperymentalne w celu uzyskania jak najlepszych efektów działania procesu. Przygotowanie dokumentacji przeprowadzonych prac.	Dr Andrzej Chmielniak
Implementacja programu realizującego wybrane zadanie dla robota mobilnego Sprecyzowanie założeń odnośnie zadania. Wybór robota spośród dostępnych w laboratorium. Szczegółowe zapoznanie się z oprogramowaniem sterującym robotem. Realizacja programu sterującego. Przeprowadzenie testów oprogramowania. Przygotowanie dokumentacji przeprowadzonych prac.
Projekt i wykonanie konstrukcji mechanicznej robota mobilnego (możliwa kontynuacja w ramach pracy dyplomowej) Sprecyzowanie wymagań stawianych konstrukcji robota mobilnego. Przegląd literatury w celu znalezienia podobnych rozwiązań. Sprecyzowanie założeń dotyczących konstrukcji robota. Wybór elementów składowych. Wykonanie projektu robota. Wykonanie elementów konstrukcyjnych. Montaż robota. Przeprowadzenie testów działania. Przygotowanie dokumentacji.

Projekt układu łożyskowego kończyny manipulatora równoległego Analiza zakładanych właściwości kinematycznych i dynamicznych manipulatora. Projekt wstępny, dobór materiałów. Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych. Opracowanie modelu symulacyjnego. Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi. Opracowanie dokumentacji technicznej.	Dr Krzysztof Mianowski
Opracowanie układu napędowego przegubu manipulatora dla robota mobilnego Określenie warunków pracy pod obciążeniem w trakcie ruchu robota. Projekt wstępny, dobór materiałów. Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych. Opracowanie modelu symulacyjnego. Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi. Opracowanie dokumentacji technicznej.
Model dynamiki mechanizmu manipulatora równoległego z równoległowodem Projekt wstępny, dobór materiałów. Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych. Opracowanie modelu symulacyjnego. Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi. Opracowanie dokumentacji technicznej.

Optymalizacja wymiarowa mechanizmów płaskich z zastosowaniem algorytmów gradientowych Analiza kinematyki mechanizmów płaskich we współrzędnych złączowych, bądź nadmiarowych. Sformułowanie zadania optymalizacji oraz implementacja algorytmów w środowisku MATLAB/MATLAB Optimization Toolbox. Analizy numeryczne i optymalizacja wymiarowa wybranych układów mechanicznych.	Dr Paweł Malczyk
Modelowanie i sterowanie odwróconym wahadłem fizycznym w środowisku MATLAB/Simulink Sformułowanie równań dynamiki odwróconego wahadła fizycznego na wózku. Projektowanie regulatorów typu PID za pomocą metody linii pierwiastkowych i metod częstotliwościowych. Badania jakości regulacji w zależności od nastaw regulatorów.
Analiza kinematyki łazika marsjańskiego o strukturze rocker-bogie Analiza ruchu łazika (rocker-bogie) we współrzędnych nadmiarowych. Implementacja i weryfikacja obliczeń numerycznych w środowisku MATLAB/ADAMS. Badania mobilności układu w różnych warunkach ruchu.

*Sprawdzenie efektywności systemów bezpieczeństwa biernego w warunkach zderzenia czołowego* Praca z opracowanym modelem referencyjnym (wnętrze samochodu, model manekina, pasy bezpieczeństwa, poduszka powietrzna). Modyfikacja wybranych parametrów modelu. Przeprowadzenie serii symulacji zderzeń w środowisku MADYMO – wykorzystanie metody hybrydowej łączącej metodę elementów skończonych (MES) oraz metodę układów wieloczłonowych (UW). Wyznaczenie wybranych kryteriów obrażeń najistotniejszych części ciała. Analiza porównawcza.	Dr hab. Cezary Rzymkowski Mgr Edyta Rola
*Analizy wytrzymałościowe w środowisku ANSYS Workbench* Tematy do uzgodnienia.

Archiwum prac przejściowych