Start / Dydaktyka / Prace przejściowe

Prace przejściowe

Proponowane tematy prac przejściowych

Zachęcamy także do zgłaszania się z własnymi propozycjami tematów.

Temat Osoba do kontaktu

Modelowanie podzespołów robota z wykorzystaniem pakietu ADAMS/Machinery (temat zarezerwowany)

  • Przegląd możliwości oferowanych przez pakiet ADAMS/Machinery.
  • Budowa modelu symulacyjnego wybranego podzespołu (kiści, chwytaka, układu przeniesienia napędu itp.).
  • Badania symulacyjne modelu, ocena przydatności i funkcjonalności wykorzystanego oprogramowania.
 Dr hab. Marek Wojtyra
   

Projekt oraz wykonanie zestawu końcówek chwytaka

  • Projektowane chwytaków (2 – 3 palczaste) pod kątem modeli, które będą przenoszone za pomocą robota w trakcie ćwiczeń laboratoryjnych.
  • Wykonanie za pomocą drukarki 3D.

Dr Krzysztof Mianowski

Mgr Tomasz Barczak

Przegląd manipulatorów wykorzystywanych do pobierania próbek materiałów sypkich z pojazdów.

  • Założenia projektowe/model nowego urządzenia.
  
   

Projekt i wykonanie mikroprocesorowego układu sterującego wybranym procesem technicznym ciągłym lub dyskretnym

  • Sprecyzowanie założeń dotyczących procesu.
  • Dobór mikrokontrolera, czujników i układów wykonawczych.
  • Implementacja programu sterującego.
  • Badania eksperymentalne w celu uzyskania jak najlepszych efektów działania procesu.
  • Przygotowanie dokumentacji przeprowadzonych prac.
 Dr Andrzej Chmielniak

Implementacja programu realizującego wybrane zadanie dla robota mobilnego

  • Sprecyzowanie założeń odnośnie zadania.
  • Wybór robota spośród dostępnych w laboratorium.
  • Szczegółowe zapoznanie się z oprogramowaniem sterującym robotem.
  • Realizacja programu sterującego.
  • Przeprowadzenie testów oprogramowania.
  • Przygotowanie dokumentacji przeprowadzonych prac.
  

Projekt i wykonanie konstrukcji mechanicznej robota mobilnego (możliwa kontynuacja w ramach pracy dyplomowej)

  • Sprecyzowanie wymagań stawianych konstrukcji robota mobilnego.
  • Przegląd literatury w celu znalezienia podobnych rozwiązań.
  • Sprecyzowanie założeń dotyczących konstrukcji robota.
  • Wybór elementów składowych.
  • Wykonanie projektu robota.
  • Wykonanie elementów konstrukcyjnych.
  • Montaż robota.
  • Przeprowadzenie testów działania.
  • Przygotowanie dokumentacji.
  
   

Projekt układu łożyskowego kończyny manipulatora równoległego

  • Analiza zakładanych właściwości kinematycznych i dynamicznych manipulatora.
  • Projekt wstępny, dobór materiałów.
  • Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
  • Opracowanie modelu symulacyjnego.
  • Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
  • Opracowanie dokumentacji technicznej. 
 Dr Krzysztof Mianowski

Opracowanie układu napędowego przegubu manipulatora dla robota mobilnego 

  • Określenie warunków pracy pod obciążeniem w trakcie ruchu robota.
  • Projekt wstępny, dobór materiałów.
  • Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
  • Opracowanie modelu symulacyjnego.
  • Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
  • Opracowanie dokumentacji technicznej.
  

Model dynamiki mechanizmu manipulatora równoległego z równoległowodem 

  • Projekt wstępny, dobór materiałów.
  • Obliczenia wytrzymałościowe elementów składowych.
  • Opracowanie modelu symulacyjnego.
  • Przeprowadzenie badań funkcjonalnych metodami symulacyjnymi.
  • Opracowanie dokumentacji technicznej.
  
   

Zastosowanie sztucznych sieci neuronowych w analizie obrazów

  • Projekt i trening jednokierunkowej sztucznej sieci neuronowej.
  • Wyszukiwanie i klasyfikacja wzorców na obrazie.
  • Szacowanie położenia wzorca na płaszczyźnie.
  • Zastosowanie opracowanego rozwiązania w robotyce.
 Dr Grzegorz Orzechowski

Oprogramowanie stereowizyjnego stanowiska pomiarowego

  • Przechwytywanie obrazu z kamer przemysłowych.
  • Wykorzystanie bibliotek OpenCV do kalibracji kamer i stanowiska.
  • Przeprowadzanie pomiarów położenia markera w przestrzeni.
  • Preferowane języki: C, C++.
  

Wizualizacja mechanizmów w programach symulacyjnych

  • Wizualizacja sztywnych i/lub odkształcalnych członów mechanizmów.
  • Budowanie modelu 3D z wykorzystaniem akceleracji sprzętowej.
  • Zastosowanie OpenGL lub gotowych bibliotek graficznych typu OGRE 3D lub Irrlicht.
  • Stworzenie API do C, C++.
  

Symulator robota mobilnego

  • Model robota mobilnego poruszającego się na płaszczyźnie.
  • Wizualizacja w środowisku Matlab lub Python.
  • Losowo generowane środowisko z możliwością sterowania robotem.
  • Omijanie przeszkód z zastosowaniem sztucznych sieci neuronowych.
  

Komputerowy model wyważarki

  • Symulator stanowiska do wyważania wirników sztywnych.
  • Wizualizacja stanowiska oraz otrzymanych wyników.
  • Możliwość interaktywnego dodawania mas korekcyjnych oraz wprowadzania zmian do układu.
  
   

Optymalizacja wymiarowa mechanizmów płaskich z zastosowaniem algorytmów gradientowych

  • Analiza kinematyki mechanizmów płaskich we współrzędnych złączowych, bądź nadmiarowych.
  • Sformułowanie zadania optymalizacji oraz implementacja algorytmów w środowisku MATLAB/MATLAB Optimization Toolbox.
  • Analizy numeryczne i optymalizacja wymiarowa wybranych układów mechanicznych.
 Dr Paweł Malczyk

Modelowanie i sterowanie odwróconym wahadłem fizycznym w środowisku MATLAB/Simulink

  • Sformułowanie równań dynamiki odwróconego wahadła fizycznego na wózku.
  • Projektowanie regulatorów typu PID za pomocą metody linii pierwiastkowych i metod częstotliwościowych.
  • Badania jakości regulacji w zależności od nastaw regulatorów.
  

Analiza kinematyki łazika marsjańskiego o strukturze rocker-bogie

  • Analiza ruchu łazika (rocker-bogie) we współrzędnych nadmiarowych.
  • Implementacja i weryfikacja obliczeń numerycznych w środowisku MATLAB/ADAMS.
  • Badania mobilności układu w różnych warunkach ruchu.
  
   

Sprawdzenie efektywności systemów bezpieczeństwa biernego w warunkach zderzenia czołowego

  • Praca z opracowanym modelem referencyjnym (wnętrze samochodu, model manekina, pasy bezpieczeństwa, poduszka powietrzna).
  • Modyfikacja wybranych parametrów modelu.
  • Przeprowadzenie serii symulacji zderzeń w środowisku MADYMO – wykorzystanie metody hybrydowej łączącej metodę elementów skończonych (MES) oraz metodę układów wieloczłonowych (UW).
  • Wyznaczenie wybranych kryteriów obrażeń najistotniejszych części ciała.
  • Analiza porównawcza.

Dr hab. Cezary Rzymkowski

Mgr Edyta Rola

Analizy wytrzymałościowe w środowisku ANSYS Workbench

  • Tematy do uzgodnienia.
  

Archiwum prac przejściowych