Programowanie w ROS
Charakterystyka przedmiotu
| Laboratorium | ||
|---|---|---|
| dr Łukasz Woliński | ||
| Numer i typ przedmiotu | Poziom i semestr studiów | Rodzaj zajęć i punkty ECTS |
| 1130-ARROB-MSP-3002 Przedmiot specjalnościowy (R) |
Studia magisterskie, sem. III (RiA) | L - 2 ECTS - 2 |
Materiały do pobrania
Wymagania wstępne
- Znajomość podstawowych zagadnień z zakresu kinematyki manipulatorów.
- Znajomość programowania w Pythonie.
Cele przedmiotu
- Zdobycie praktycznej wiedzy i umiejętności z zakresu mechanizmów komunikacji w ROS 2 oraz wizualizacji robotów w RViz.
- Zdobycie praktycznej wiedzy i umiejętności z zakresu modelowania manipulatorów w ROS 2.
Program przedmiotu
- Wprowadzenie do mechanizmów komunikacji w ROS 2
- Modelowanie i wizualizacja robota
- Kinematyka prosta i odwrotna robota szeregowego
- Interpolacja ruchu robota
Zalecane lektury
- https://docs.ros.org/en/humble/index.html
- https://index.ros.org/
- S. Macenski, T. Foote, B. Gerkey, C. Lalancette, W. Woodall, “Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild,” Science Robotics vol. 7, May 2022
- S. Macenski, A. Soragna, M. Carroll, Z. Ge, “Impact of ROS 2 Node Composition in Robotic Systems”, IEEE Robotics and Autonomous Letters (RA-L), 2023