Napędy robotów
Charakterystyka przedmiotu
| Wykład | Ćwiczenia | |
|---|---|---|
| Dr Krzysztof Mianowski | Dr Krzysztof Mianowski | |
| Numer i typ przedmiotu | Poziom i semestr studiów | Rodzaj zajęć i punkty ECTS |
| 1130-ARROB-ISP-6021 Przedmiot specjalnościowy (RiA, R) |
Studia inżynierskie, sem. VI | W - 1, C - 1 ECTS - 3 |
Materiały do pobrania
Wymagania wstępne
Podstawy elektrotechniki, podstawy automatyki i sterowania.
Cele przedmiotu
Omówienie zasad działania podstawowych układów napędowych robotów wraz z układami regulacji, zapoznanie słuchaczy z podstawowymi rodzajami przekładni i układów transmisyjnych. Przedstawienie metod doboru układów napędowych i kształtowania ich charakterystyk. Omówienie układów sterowania programowego robotów.
Program przedmiotu
- Omówienie zasady działania podstawowych rodzajów napędu hydraulicznego, elementów napędu hydraulicznego i podstawowych sposobów jego sterowania.
- Charakterystyki statyczne i dynamiczne, typowe rozwiązania hydraulicznych układów napędowych stosowane w robotach. Napęd pneumatyczny, układy zasilające wykonawcze i sterujące, układy i elementy przeniesienia napędu.
- Napęd elektryczny, zasada działania, podstawowe właściwości, sterowanie silników prądu stałego, silniki elektryczne skokowe, układy zasilające i sterujące, układy redukcji i przeniesienia napędu, wymagania funkcjonalne, typowe właściwości dynamiczne.
- Silniki elektryczne napędu bezpośredniego (Direct Drive), budowa, właściwości napędu, sposoby sterowania, podstawowe zalety i wady.
- Czujniki i układy pomiarowe robotów, wymagania regulacji pozycyjnych układów sterowania programowego.
- Właściwości dynamiczne układów sterowania robotów.
Zalecane lektury
- Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny, WNT, Warszawa 1984,
- Niederliński A.: Roboty przemysłowe, WSiP, Warszawa 1981,
- Jezierski E.: Dynamika robotów, WNT, Warszawa 2006,
- Kenyo T, Nagamori C.: Permanent magnet and brushless DC motors, Oxford, Clarendon Press, 1985,